世界杯的参赛球队一般都是各大洲的冠军，世锦赛上除欧洲冠军外排名最靠前的4支球队以及一支外卡球队，参赛队固定为12支，比赛大都采取单循环方式（1973，1977，1989三届除外）。2011年的第11届比赛中，赛事采用全新的计分方式，即在比赛中以3:0或者3:1取胜的球队积3分、负队积0分，而在比赛中以3:2取胜的球队积2分、负队积1分。
1973年：苏联、日本、韩国、秘鲁、古巴、美国、加拿大、阿根廷、巴西、乌拉圭
1977年：日本、古巴、韩国、中国、秘鲁、匈牙利、美国、苏联
1981年：中国、日本、苏联、美国、韩国、古巴、保加利亚、巴西
1985年：中国、古巴、苏联、日本、秘鲁、巴西、韩国、突尼斯
1989年：古巴、苏联、中国、日本、秘鲁、民主德国、韩国、加拿大
1991年：古巴、中国、俄罗斯、美国、秘鲁、韩国、日本、巴西、德国、加拿大、西班牙、肯尼亚
1995年：古巴、巴西、中国、克罗地亚、韩国、日本、美国、荷兰、加拿大、秘鲁、肯尼亚、埃及
1999年：古巴、俄罗斯、巴西、韩国、中国、日本、意大利、克罗地亚、美国、秘鲁、阿根廷、突尼斯
2003年：中国、巴西、美国、意大利、日本、古巴、土耳其、波兰、韩国、多米尼加、阿根廷、埃及
2007年：意大利、巴西、美国、古巴、塞尔维亚、波兰、日本、韩国、多米尼加、泰国、 秘鲁、肯尼亚
2011年：意大利、美国、中国、日本、巴西、德国、塞尔维亚、多米尼加、韩国、阿根廷、阿尔及利亚、肯尼亚
2015年：中国、塞尔维亚、美国、俄罗斯、日本、韩国、多米尼加、阿根廷、古巴、肯尼亚、秘鲁、阿尔及利亚
2019年：中国、美国、俄罗斯、巴西、日本、韩国、多米尼加、荷兰、塞尔维亚、阿根廷、肯尼亚、喀麦隆