直立人中国学者习惯上称为猿人，生存年代170（或150）万年前至30（或20）万年前，其化石在欧、亚、非三洲均有发现。其头骨扁平，骨壁厚，眶上脊粗壮；脑容量大约从800毫升到1200毫升，平均身高为160厘米；下肢结构与人类十分相似，大腿骨接近现代人，其直立人行走的姿势已很完善。
早期智人也称古人，生活于距今25万年至4万年前。其体质形态已和现代人接近，但仍带有一些原始特点，如眉脊发达，前额低斜、鼻部扁宽、颌部前突等，脑容量平均为1350毫升。其化石曾在亚、非、欧三洲有多处发现。晚期智人也称现代智人，过去称为新人，生活距今四五万年前至1万年前。其体质形态和现代人大致相同，眉脊减弱，颅高增大，颌部退缩，下额明显，脑容量平均为1400毫升以上。他们的化石不仅分布于欧、亚、非三大洲，而且在大洋洲和澳洲也有发现。晚期智人出现的时候，现代人种也形成了。
200万年前
1998年4月6日，中国的《人民日报》在第四版以“科学家对‘巫山人’遗址鉴定证实我国200万年前已出现古人类”为题报道：97年11月，中国科学院古脊椎动物和古人类研究所研究员黄万波、北京图书馆徐自强教授率领考察组，在重庆市巫山县庙宇镇龙骨坡“巫山人”遗址进行挖掘考察时，发现了大量旧石器。 共5张 史前曙光中的祖先
经过著名古人类学家贾兰坡院士等学者的鉴定，这些在与“巫山人”同一地层里发现的石器一样，都带有人工打击的痕迹，是古人类所使用的工具，这一结果，再次有力地证实了200万年前“巫山人”的存在。
巫山人类化石，首先是由黄万波于1985年在龙骨坡发现的。
从1988年到1996年，美国Iowa学、北京大学考古系、中科院地质所等5单位先后运用古地磁、电子自旋共振、氨基酸测定等三种方法对这些化石进行鉴定，显示其地质年代距今约为200万年。
1995年美国古人类学家石汉博士和黄万波合作在科学杂志《Nature》第6554期上发表了“亚洲的早期人类及其人工制品”一文，报道了他们的发现。由于当时只挖掘出2件石器，当时学术界对“巫山人”是古猿还是人存在争论，这次最新发现结束了这次争论。
200万～240万年前
1999年6月2日，中国中央电视台以“我国发现迄今最早人类遗迹”为题报道，中国古人类研究又获得重大突破。
中国考古学家，在对安徽繁昌人字洞进行发掘时，发现大量石制品和骨制品。经专家联合鉴定，确认这批石器是200万年至240万年前的早期人类遗迹，从而把人类在亚洲出现的历史又提前了至少30万年。
新闻配发的评论指出，人类起源问题，多年来一直是考古专家和古人类学者关注的热点问题，各国科学家多年来一直在寻找最早的人类化石；随着大量化石的出现，人们对人类起源的认识也在不断修正。
9千年前