云梯，现代指攀援登高工具的一种，主要做消防和抢险等用途； 共7张 云梯车图解
古代属于战争器械，用于攀越城墙攻城的用具。
中国古代的云梯，下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为“云梯车”，配有防盾、绞车、抓钩等器具，有的带有用滑轮升降设备。
云梯从商周时期就有了，春秋时期鲁国能工巧匠公输盘鲁班所改良，其时楚惠王为了达到称雄目的，命令公输盘制造了历史上的第一架云梯。
《淮南子·兵略训》许慎注曰“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中”，说明云梯另外一个用途可以登高望远侦探敌情。
云梯在园林建筑中属于山石布置的一种，即以山石掇成的室外楼梯，既可节约使用室内建筑面积，又可成自然山石景。
中国古代战争中用以攀登城墙的攻城器械。
《淮南子·兵略训》许慎注说：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”
故登高侦察敌情，是云梯的另一功用。一般认为，云梯的发明者是春秋时期的鲁国巧匠公输般。
战国时期的云梯，从战国水陆攻战纹铜鉴所示图案判断 ，系由3部分构成：
（1）底部装有车轮，可以移动；
（2）梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架于城墙壁上；
（3）梯顶端装有钩状物，用以钩援城缘，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏。
唐朝的云梯比战国时期有很大改进：
梯身(主梯)以一定角度固定装置在底盘上；
在主梯之外，又增设一具活动的上城梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时可以沿着城墙壁面上下滑动，谓之飞云梯；
云梯的底部则“以大木为床，下置六轮”。
由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接近，免遭守军破坏。
宋朝的云梯结构有了更大的改进，采用了中间以转轴联接的折叠式结构，并在梯底部增添了防护设施。
此外，上城梯(副梯)也出现了多种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等。