祖父刘正臣,原名刘客奴,天宝末年,安禄山叛乱,平卢军节度使柳知晦背叛朝廷,竟然接受了安禄山的任命,身为牙门将的刘客奴不服,袭杀了柳知晦,上表归顺朝廷,于是被授为平卢军节度使,赐名刘正臣。
刘悟少年时就有勇力,在叔父宣武节度使刘逸准麾下效力。刘逸准有钱数百万收藏于洛阳,刘悟将其全部盗用,因惧罪,投奔平卢节度使李师古,被任命为衙门右职,后被授为都知兵马使兼监察御史。
元和末年,唐宪宗削平吴元济叛乱,命魏博节度使田弘正讨伐参加叛乱的平卢镇,时任平卢节度使的李师道大惧,命刘悟率军万余人抵抗田弘正。刘悟为人宽厚,军纪不振,与田弘正交战,多次失败,丧失了大将夏侯澄等四十多人,李师道疑其背叛,于是遣使至营中,欲杀之,不料反为刘悟所杀,刘悟于是召集诸将说:“魏博田弘正兵强,出战必败,不出则死。今天子所诛者,司空一人而已,悟与公等皆为所驱迫,使就其死。何如杀其来使,整戈以取郓,立大功,转危亡为富贵耶!”大家都说:“善,唯都将所命!”刘悟于是率兵直取郓州,围其内城,兼以火攻门,很快,生擒李师道及其子二人,全部斩首献给朝廷。
唐宪宗于是加封刘悟为检校工部尚书、兼御史大夫、义成军节度使,封彭城郡王,赐实封五百户,钱二万贯,庄、宅各一区。唐穆宗即位后,刘悟移镇潞州,任昭义军节度使兼平章事。长庆元年,幽州大将朱克融叛乱,囚禁节度使张弘靖,朝廷欲求名将移镇之,于是以刘悟为检校司空、同平章事、卢龙军节度使。刘悟因为幽州方乱,不愿进讨,于是仍任昭义军节度使。当时,监军宦官刘承偕颇恃恩权,常对众污辱刘悟,又纵其属下乱法,刘悟大怒,刘承偕奔回长安。
自此,刘悟颇纵恣,欲效法河朔三镇割据,不再听命于朝廷,朝中失意之徒,也多往投奔。
宝历元年九月十二日(825年10月27日[2] ),刘悟病逝,追赠为太尉,军中拥立其子刘从谏继位。
祖父:刘正臣,平卢节度使
儿子:刘从谏,昭义节度使,检校司空
刘悟,其祖正臣,平卢军节度使,袭范阳不克,死。叔父全谅,节度宣武,器其敢毅,署牙将,以罪奔潞州。王虔休复署为将,被病去,还东都,全谅积缗钱数百万在焉,悟破滕〓用之。从恶少年杀人屠狗,豪横犯法,系河南狱,留守韦夏卿贷免。李师古厚币迎之,始未甚知,后从击球,轩然驰突,撞师古马仆,师古恚,将斩之,悟盛气以语触师古,不忄习,师古奇其才,令将后军,妻以从媦,历牙门右职。师道以军用屈,率贾人钱为助,命悟督之。悟独宽假,人皆归赖。师道被讨,使将兵屯曹,法一而信,士卒乐为用,军中刁斗不鸣。