延庆地区属燕国上谷郡。[57]
西汉时期，置居庸县、夷舆县，属上谷郡。居庸县故城在今延庆城，夷舆县治在今延庆区东北古城村东。
新朝王莽时期，夷舆县改为朔调亭，上谷郡更名朔调郡，东汉复原称夷舆县。
东汉建武年间，夷舆县废，其辖区并入居庸县，仍属上谷郡。
北魏时期，上谷郡迁徙至居庸县，领沮阳、居庸2县。[57]
北齐时期，居庸县废。
隋朝时期，延庆地区属燕州，后属涿郡怀戎县。
唐朝天宝年间，析怀戎县东境置妫川县，治所在今延庆城。
唐朝末年，置儒州与缙山县。儒州治所在今延庆东北大柏老（旧县），领缙山1县。缙山县与儒州共治大柏老。
五代后晋时期，儒州割以贿辽，辽于儒州置缙阳军。
宋宣和五年（1123年），儒州还宋，属云中府路。金儒州废，缙山县改属德兴府，并于县境设永安镇。
元至元三年（1266年），缙山县省入怀来县；五年，复置，并移治今延庆城。元延祐三年（1316年）九月，升缙山县为龙庆州，改属大都路，领怀来1县。[57]
明洪武元年（1368年），改属永平府；三年，改隶北平府，并置居庸关守御千户所，后改为隆庆卫；四年，龙庆州废；十二年，置永宁卫，治团山下，后徙治今永宁镇。