是须腕动物门的主要鉴别特征，须腕动物与其他动物类群的触手不同之处在于它们具有微小的羽枝，这些羽枝系由单一的表皮细胞延长而成，具有吸收营养物质的功能。
须腕动物栖居在几丁质-硬蛋白构成的栖管内。管垂直插于海底淤泥或其他沉淀物里，部分管露出泥外。栖管外表细如玉米须或较粗；大多数属的栖管具褐色或黄色的色带。动物身体细而长，其多数种类的宽度（直径）不到1毫米，但体长却为体宽的100倍以上。须腕动物的真体腔和许多成虫的形态特征，表明它们与半索动物有亲缘关系。
①触手区，系动物体的前部（前体），具细长的触手，触手由圆形或三角形的位于触手区背面的头叶基部腹面伸出，从单一的螺旋形触手到多达200根以上排列成螺旋形圆柱体的触手。
②系带区（中体），又称腺体区，位于触手区和生殖区（后体）之间，较短，其主要功能是分泌几丁质-硬蛋白构成栖管，在腹面有几丁质系带，当虫体以栖管前端伸出时，系带可依附在管壁上以支持虫体的活动。
③生殖区，又称躯干部，极长，位于系带区之后，具许多外乳突和其他几丁质附着构造。
④尾体，系动物体后末端的分节区。尾体系由5～23个体节构成，内部具隔膜，外部具刚毛，与环节动物的体节相似。尾体及其刚毛的功能可能是使动物锚定在栖管内，并有助于动物在海底淤泥中凿穴活动。尾体结构脆弱，当动物被外力拉于海底淤泥时，易与动物体断开而留在海底。
须腕动物系雌雄异体；生殖孔的位置是其唯一的性别特征。生殖腺成双，圆柱形，位于生殖区的侧面。雄生殖孔开口于生殖区靠近系带区腹面的生殖突上，雌生殖孔开口于生殖区的中部。雄生殖管的末端部分把精子收集在精荚内；精荚具长尾。须腕动物的精子运输过程至今尚未观察到，但已知西伯加虫属的精荚是以触手运送至栖管管口的。受精过程尚未观察到，但在雌虫栖管内发现了发育的幼虫。卵子在雌虫栖管内孵育。卵子两侧对称；卵圆形或椭圆形，富含卵黄。卵裂方式是由辐射型或螺旋型发展而来的两侧对称型。无囊胚腔，以外包法形成原肠腔。从栖管收集到的后期胚胎具许多卵黄和两个纤毛环带。幼虫活动能力小，在附着以前一直呆在母虫栖管内。至于幼虫离开母虫栖管后，究竟借水流漂浮或是立即下沉到海底，尚不清楚。