全书共分为五章。第1章阐述了与地球磁场和船磁有关的基础理论、基本计算方法和船磁理论，为后续的自差理论的研究奠定基础；第2章介绍了当前用于敏感磁场的基本方法，主要包括磁罗盘技术和磁场传感器技术；第3章介绍了船磁引起的自差分析方法和自差校正理论；第4章分别对地磁导航系统的自差校正方法进行了描述，具有很强的实践指导意义；第5章就当前与地磁导航相关的课题进行了简要的叙述。
第1章 地球磁场
1.1 地磁学研究与地磁导航
1.2 地磁场的分布
1.2.1 地磁要素
1.2.2 地磁图
1.3 地磁场的组成及起源
1.3.1 地磁场的组成
1.3.2 地磁场各组成部分的特点及其成因
1.4 地磁场的解析模式
1.4.1 地磁场的一级近似表示
1.4.2 地磁场的球谐模式
1.4.3 地磁场的偶极子模式
1.4.4 地区性地磁场模式
1.5 地磁极漂移
1.5.1 相关分析法
1.5.2 球谐分析方法
第2章 敏感地磁的方法
2.1 磁罗经技术
2.1.1 磁罗经的分类
2.1.2 磁罗经的结构
2.1.3 在舰船上安装罗经
2.1.4 磁罗经的检查
2.1.5 磁罗经技术指标的检测方法
2.2 磁通门技术
2.2.1 磁通门原理
2.2.2 磁通门传感器
2.3 固态器件技术
2.3.1 霍耳器件
2.3.2 磁阻器件
2.4 直感式地磁导航系统的一般结构
第3章 船磁引起的自差
3.1 磁化与船磁模型
3.1.1 船磁的基本描述
3.1.2 船磁产生的力与自差
3.2 船磁力与自差
3.2.1 指北力和自差力
3.2.2 自差公式
3.2.3 倾斜自差
3.3 直感式地磁导航系统的自差分析
3.3.1 船舶的磁航向
3.3.2 船舶的姿态
3.3.3 船磁引起的自差
3.4 自差随磁纬度的变化
第4章 自差校正方法
4.1 磁罗经的自差校正方法
4.1.1 半圆自差的校正原理
4.1.2 象限自差的校正原理
4.1.3 倾斜自差的校正原理
4.1.4 自差系数的计算
4.2 磁罗经的剩余自差测定和计算
4.2.1 测定剩余自差的方法
4.2.2 剩余白差表的计算
4.3 磁罗经自差消除的具体步骤
4.3.1 校正倾斜自差
4.3.2 校正半圆自差
4.3.3 校正象限自差