小夜曲是中世纪一种抒情风格的声乐体裁形式，后来也用于器乐音乐创作。
小夜曲原是中世纪欧洲行吟诗人在恋人的窗前所唱的爱情歌曲，流行于西班牙、意大利等国家。演唱时常用吉他、曼陀林等拨弦乐器伴奏，歌声缠绵婉转，悠扬悦耳。后来器乐独奏的小夜曲，也和声乐小夜曲同样流行。奥地利作曲家莫扎特的歌剧《唐·璜》第二幕里的小夜曲，是在少女的窗前弹着曼陀林歌唱的典型小夜曲。
小夜曲是一种常见的特性乐曲。所谓特性乐曲，就是为特定的目的创作，或是在特定的场合演出，在体裁上有鲜明特征的乐曲。例如小夜曲、夜曲、摇篮曲、船歌、幻想曲、即兴曲、随想曲、狂想曲等等。这些乐曲大都是器乐曲，但其中也有些体裁既有声乐曲又有器乐曲。这里要讲的小夜曲，就属于后一种情况。
莫扎特在这首歌曲中真实地再现了行吟诗人演唱小夜曲的情景。唐·璜是歌剧中一个放荡不羁的西班牙贵族．他在农家姑娘采琳娜的窗前唱这首小夜曲，想用歌声来吸引她。这首歌曲是歌剧中的反面人物所唱的，含有讽刺的性质。但曲调仍优美淳朴，带有民间歌曲的特点，由曼陀林和弦乐器拨弦伴奏。曼陀林是梨形的拨弦乐器，有四对弦，空弦象小提琴一样。这首歌曲分为两段，构成二段式，每一个段落后面都有短短的过门，然后整个两段再反复一遍。
小夜曲通常是黄昏或夜晚所唱的歌，但也包括早晨在爱人窗前所唱的情歌。例如奥地利作曲家舒伯特的。《听，听，云雀》，就是一首早晨唱的小夜曲。这是在莎士比亚的戏剧《辛白林》中，克洛顿向伊摩琴唱的情歌。克洛顿是英国国王辛白林的王后和前夫所生的儿子，伊摩琴是国王和前王后所生的女儿。清晨，克洛顿带了一群乐工来到和伊摩琴的闺房相连接的前室，为她奏乐，并唱着这首歌，来打动她的心。这首歌曲用分节歌的形式写成，音乐分两段，第一段在C大调上。旋律生动明快，描写了“云雀在天空歌唱，太阳之神升起”的美丽景色；第二段从C大调转为降A大调，产生了鲜明的调性对比，为“迷人的金盏花，开始睁开金色的眼睛”两句渲染出瑰丽的色彩。唱到“这一切多么美丽，我亲爱的姑娘醒来”，又转回C大调，调性色彩由暗而明，写出了晨光催人，小楼梦回的意境。
舒伯特根据雷尔什塔布的诗所写的另一首小夜曲，是一首脍炙人口的名曲，被收集在他的歌曲集《天鹅之歌》中。旋律轻盈婉转，伴奏模仿拨弦乐器的声音，时而和歌声相应和， 给歌曲创造了一种优美恬静的意境。
法国作曲家古诺为雨果的诗所作的小夜曲，也是一首一百多年来流传不衰的名曲。旋律象一缕青烟，在晚风中飘荡。 伴奏中贯穿着上下摆动的节奏，具有摇篮曲的风格；并不时以优美流丽的曲调，和歌声相呼应。
器乐小夜曲也象声乐小夜曲一样，有一个歌唱性的旋律， 其伴奏部分往往有模仿拨弦乐器的效果。奥地利作曲家海顿的《F大调弦乐四重奏》第二乐章“如歌的行板”，就是一首典型的器乐小夜曲，整个四重奏也因此而有“小夜曲四重奏”的称号。弦乐四重奏是由两个小提琴、一个中提琴和一个大提琴演奏的乐曲。这个乐章所特有的小夜曲格调，表现在第一小提琴演奏抒情的曲调，象人声在歌唱；第二小提琴、中提琴和大提琴拨弦伴奏，模仿着曼陀林的声音。这首曲子用奏鸣曲式写成。奏鸣曲式是奏鸣曲、交响曲、协奏曲等器乐套曲中第一乐章常用的曲式，分为三个部分：第一部分是呈现出两个互相对比的主题的部分，叫呈示部。两个主题中间有个起桥梁作用的段落，叫连接部。第二个主题的后面有一个补充性质的段落，叫结束部。奏鸣曲式的第二部分是发展呈示部各个段落的音乐成分的部分，叫展开部。展开部在结构上和调性上都是不稳定的。奏鸣曲式的第三部分是重复呈示部的部分，叫再现部。但这不是简单的重复，最明显的变化，就是在呈示部中分别出现在主调和属调上的两个主题，到了再现部，就都在主调上出现，从而获得了调性的统一。《大调弦乐四重奏》的第二乐章是小型的奏鸣曲式，它的规模接近于二段式。第一部分是呈示部，第二部分是非常短小的展开部和缩短了的再现部，所以展开部和再现部加起来，成为一个和呈示部保持平衡的部分。