皇甫仲和精通天文推步学。
永乐年间，明成祖北征，皇甫仲和与袁忠彻跟随。大军至漠北，不见敌军，准备返回，命皇甫仲和占卜，进言：“今日未申间，寇当从东南来。王师始却，终必胜。”明成祖又召袁忠彻问之，皆如皇甫仲和所言。到日中，敌军不至，明成祖再次询问，二人对答如初。明成祖大怒，说：“汝二人结党欺我乎？”于是命人给二人上刑具，没有应验，则被处死。不久，中官奔走上告说：“寇大至矣。”当时，初得安南（今越南）神炮，一名敌军骑兵冲锋在前，以炮击之，又一名敌军骑兵再次冲锋，再击之，敌军不动。明成祖登高望之说：“东南不少却乎？”于是急忙命令大将谭广等进击，诸将奋砍马足，敌军稍微推却。不久，疾风扬沙，两军不相见，敌军撤兵。明成祖打算趁夜晚班师，二人说：“明日敌军必降，请待之。”次日，敌军果然前来投降，说：“不知乘舆在”。明成祖始神其术，授皇甫仲和钦天监监正。
正统十四年（1449），明英宗准备北征，皇甫仲和已经年老，大学士曹鼐问皇甫仲和：“驾可止乎？胡、王两尚书已率百官谏矣。”皇甫仲和回答：“不能也，紫微垣诸星已动矣。”曹鼐问：“然则奈何？”皇甫仲和回答：“以老夫计之，当先治内，而后行。”曹鼐说：“命亲王监国矣。”皇甫仲和说：“不如立储君。”曹鼐说：“皇子幼，未易立也。”皇甫仲和说：“恐终不免立。”土木堡之变爆发，明景帝即位。敌军进攻京城，城中人皆哭。皇甫仲和说：“勿忧，云向南，大将气至，寇退矣。”次日，杨洪等从宣府、大同入援，敌军果退。一日出朝，有卫士请求占卜。皇甫仲和推辞，卫士大怒。皇甫仲和笑着说：“汝室中妻妾正相斗，可速返。”卫士返回后，则看到妻妾争斗不解。有人问：“何由知？”皇甫仲和回答：“彼问时，适见两鹊斗屋上，是以知之。”[1][2]
《明史·卷二百九十九·列传第一百八十七·方伎》[1]
《国朝献徵录·皇甫仲和事迹（王鏊）》[2]