罗马帝国统治不列颠时期，德罗伊特威奇矿泉是盐的生产中心。
1265年8月4日，伊夫舍姆战役（Battle of Evesham）在伊夫舍姆（今伍斯特郡威奇文区）爆发，是第二次男爵战争2场主要战役之一（另一场是刘易斯战役）。西蒙·德·蒙福尔，第六世莱斯特伯爵阵亡。
1651年9月3日，伍斯特战役在伍斯特爆发，是英格兰内战的最后一场战役，议会派大胜保皇派，查理二世逃走。
19世纪，伍斯特是手套制造中心，基德明斯特是地毯制造中心，雷迪奇是针、钩、弹簧制造中心。
1844－1973年
《1844年郡（分离部分）法案》在1844年10月20日生效后，飞地被包围的郡纳入实际管辖范围。不过，伍斯特郡数个外飞地未获法案处理。
1888年4月1日，《1888年地方政府法案》生效：设立了伍斯特郡议会，管辖历史上的既有范围（伍斯特、达德利除外）；伯明翰升格为沃里克郡的郡自治市镇，不断扩张自治市镇界，1909、1911年相继有4个地方转移至伯明翰。《1844年郡（分离部分）法案》未处理的伍斯特郡外飞地。为补偿达德利郡自治市镇在1966年脱离，同年新设的沃利郡自治市镇纳入伍斯特郡范围。 伍斯特座堂
1948年，地方政府边界委员会建议伍斯特郡与赫里福德郡合并为赫里福德-伍斯特郡（Hereford and Worcester），未获采纳。
1974－
1974年4月1日，《1972年地方政府法案》生效：伍斯特郡与赫里福德郡合并为新设的非都市郡“赫里福德-伍斯特”郡（Hereford and Worcester）。1998年4月1日，英格兰地方政府委员会制订的《1996年赫里福德-伍斯特（结构、边界、选举变化）法案》生效：赫里福德-伍斯特郡被废除，分拆回原有的赫里福德郡、伍斯特郡。伍斯特郡升格为非都市郡、名誉郡。不过，在1974－1998年间以“赫里福德-伍斯特”命名的东西，如赫里福德-伍斯特消防、英国广播公司（BBC）的地方电台BBC赫里福德-伍斯特等，仍保留原名。
伍斯特郡没有包含单一管理区，无论把它看待成非都市郡还是名誉郡，其面积都是1,741平方公里（非都市郡第29、名誉郡第34），人口都是552,900（非都市郡第22、名誉郡第38）。