根据考古发现，广东的人类历史可以远溯到距今数十万年前。据广东郁南磨刀山遗址与南江旧石器地点群考古发现，岭南在旧石器时代早期就有人类活动。60万年至80万年前人类活动遗迹。[4] 旧石器时代中期，距今约12.9万年以前，岭南出现早期古人（马坝人）。南江旧石器时代早期遗存把广东人类活动史大大提前，这一考古发现说明，广东是中国人的起源地。[5][6] 基因组分子分析研究表明，先民在史前时期进行了从南往北迁徙，进入黄河流域，创造出灿烂的中华文明。[7] 1958年在粤北韶关的曲江县马坝乡狮子岩洞穴里发现的“马坝人”头骨化石，是广东境内发现的最早的人类化石；“马坝人化石”的发现，揭示了旧石器时代广东地区人类的历史。距今1.4万年前广东先民就驯化了水稻，或成世界稻作文明源头。[8] 盘古神话源于百越地区，[9] 在广东花都，盘古神话口口相传，在农历八月十二的盘古王诞祭拜盘古是在岭南一些地区仍旧保存的古老风俗；[9] 在专家们看来，被视为中华民族创世神话的盘古开天辟地的传说，当起源于古代“百越”之地，而岭南，甚或说广东先民，有可能就是这个人类文明史上最伟大神话之一的创造者。[9] 距今十万年的粤北“马坝人”头骨化石
新石器时代中晚期的遗址遍布全境，数以百计。1996年惠州博罗"缚娄国"遗址发现先秦时期的陶片，发掘出广东最大的先秦时期的龙窑窑址；[10] 2000年出土了包括青铜鼎、编钟等在内的大批精美陶器、瓷器、铜器、玉器、水晶文物等，在气候潮湿多雨的岭南能发现三千年以上的金属铜器遗存实属不易；这些不仅证实了岭南在先秦以前并非 “瘴疠之地”，改写了整个岭南的文明史，岭南文明史得以上溯至3000年前。[10] 正史记载中，岭南尽皆“南蛮之地”，至秦军南下始融入中原文明。考古学界近年来的研究发现，这一观点是“历史的误会”——广东博罗出土的大量文物实证表明，岭南地区存在过灿烂的新石器时代和青铜时代文明，是中华文明的发源地之一。[11]
古文献中，“越”即“粤”，古代“粤”、“越”通用[12] 。先秦古籍对长江以南沿海一带地区的族群，常统称为“越”，文献上也称之为百越、百粤、诸越，包括“吴越”（苏南、浙北）、“闽越”（福建）、“扬越”（江西、湖南）、“南越”（广东）、“西瓯”（广西）、“骆越”（越南北部和广西南部）等等[12] 。《汉书·地理志》注引臣瓒曰："自交趾至会稽七八千里，百越杂处，各有种姓”。交趾至会稽这一带是古越族人分布最集中的地方。《吕氏春秋》统称"百越"。[12] 秦汉文献统称百越一带的族群为"越人"或"粤人"，这些称谓自汉朝在此地设置郡县后便逐渐不见于史载。百越原住民经过历史的洗礼，政权的更迭，人口的迁移，经过中原人与百越族的融合，现所存的百越原住民已经与南迁的中原人融合同化了。从民族历史变化来看，除了少数百越后裔“遁逃山谷”，演变出唐宋以来的少数民族文化外，绝大多数百越人群在长期、全面汉化的过程中融合成为当地汉民。[47]