根据罗马的建国神话，罗马这个名字来源于城市的创始人、罗马的第一位国王罗慕卢斯。罗穆卢斯成为定居点的统治者后，该定居点以他的名字命名为“罗马”。[102]
罗马被誉为“永恒之城”。最早提出罗马是“永恒之城”的是古罗马诗人提布鲁斯（Tibullus）。后来，奥维德（Ovid）、李维（Livius）等诗人也采用了这一名称。有部分学者认为，当时诗人们受到当时小亚细亚希腊人把罗马神格化的影响。因此，“永恒之城”的称号是罗马城神格化的产物。[103] 罗马自公元前8世纪开始建城，城市围绕台伯河岸不断发展，河岸周围的7座山丘成为罗马城市形成的环境基础，所以罗马又被称作“七丘之城”。[104]
罗马建城可追溯到希腊《荷马史诗》中的特洛伊战争。战争的起因是特洛伊王子帕里斯拐走了斯巴达王后海伦，希腊联军远征特洛伊。结局是战争第十年希腊人用 “木马计”攻破了特洛伊城。城陷后，大批居民被杀，特洛伊英雄埃涅阿斯率领—部分人逃出来，辗转飘零，最后在意大利半岛中部找到安身之处。[201]
埃涅阿斯一行人安身的地方叫拉丁姆，埃涅阿斯的儿子在这里建了一座城，叫亚尔巴•龙加。埃涅阿斯的后裔们世代统治下去。当王位传到努米托尔时，发生了政变，努米托尔的弟弟阿穆略篡夺了王位。为绝后患，阿穆略杀了努米托尔的儿子，迫使公主西尔维娅当侍奉灶神的圣女，不许她有后代。但由于神意安排，战神马尔斯和西尔维娅结合，西尔维娅生了一对双胞胎儿子。阿穆略得知后，立即下令将西尔维娅处死，并命人把两个男婴投入台伯河。[201]