“衍圣公”封号始于公元11世纪中国宋王朝，至1935年被中华民国政府废止，曲阜孔氏世袭“衍圣公”爵位累计八百八十年。
宋至和二年（1055年），太常博士祖无择上书仁宗皇帝：“按前史，孔子后袭封者，在汉魏曰褒成、褒尊、宗圣，在晋宋曰奉圣，后魏曰崇圣，北齐曰恭圣，后周、隋并封邹国，唐初曰褒圣，开元中，始追谥孔子为文宣王，又以其后为文宣公。不可以祖谥而加后嗣。”意思是：唐朝开元年间追封孔子谥号“文宣王”，而孔子后裔封爵“文宣公”，将其先祖孔子的谥号加在孔子后裔身上，不可以，应当纠正。（《宋史·礼志·宾礼四》）
宋仁宗采纳这个建议，“遂诏有司定封宗愿衍圣公，令世袭焉。”其诏文曰：“孔子之后以爵号褒显，世世不绝，其来远矣。自汉元帝封为褒成君以奉其祀，至汉平帝时封为褒成侯，始追谥孔子为褒成宣尼公。褒成，其国也；宣尼，其谥也；公侯，其爵也。后之孙虽更改不一，而不失其义。
至唐开元（713年—741年）中始追谥孔子为文宣而尊以王爵，封其嗣褒圣侯为文宣公。孔氏子孙去国号袭谥号，礼之失也盖自此始。朕稽考前训，博采群议，皆谓宜法汉之旧，革唐之失，稽古正名，于义为当。朕念先帝崇尚儒术，亲祠阙里，而始加至圣之号，务极尊显之意。肆朕纂临，继奉先志，尊儒重道，不敢失坠，而正其后裔嗣爵之号不其重欤！宜改至圣文宣王四十六代孙孔宗愿为衍圣公。”
公元11世纪中国宋王朝皇帝宋仁宗的“衍圣公”封号，官职品级虽不高，但文化含金量甚足。与以往的褒成、褒尊、宗圣、奉圣、崇圣、恭圣、褒圣等封号相比，“衍”寓意圣裔持续衍展、世代繁衍无止境，代表了封建帝王尊孔崇圣的至高境界。
“衍圣公”爵号问世后，女真人、蒙古人争相窃取借以笼络人心。公元12世纪宋、金、元政权各拥“衍圣公”，一在衢州、一在开封、一在曲阜。宋崇宁三年（1104年），诏宣议郎孔端友袭封奉圣公（大观年间（1107年—1110年）复改封衍圣公），为通直郎、直秘阁，仍许就任关升，以示崇奖。宋高宗绍兴二年（1132年），以四十九代孙孔玠袭封衍圣公。其后，以搢、以文远、以万春、以洙，终宋世，皆袭封主祀事。13世纪元王朝统一中国版图后，蒙古族统治者试图收买宋衍圣公孔洙，孔洙运用儒家智慧全身而退。14世纪初元仁宗恢复曲阜孔氏嫡长孙袭封衍圣公爵号，确认“以嫡应袭封者思晦也”。（《元史·列传·孔思晦》）明王朝、清王朝均沿用此封号。