大明嘉靖二十七年(1548)，明军在收复被倭寇及葡萄牙人侵占的双屿(今浙江鄞县东南)战斗中，俘获了一些善于制造火绳枪（日文汉字：铁炮）的日本人及部分火绳枪。由马宪、李槐等人，学习了制造火绳枪的方法，并在其基础上，加以研究改进。于大明嘉靖三十七年(1558)造出了“比西番尤为精绝”的中国第一批火绳枪，而且手笔极大，一上来就是一万把，由此可见当时明朝政府对军队装备火器的重视程度。
大约在同时，鲁密国(今土耳其)派遣使者朵思麻到中国进贡火绳枪，中国古代著名火器专家赵士祯，生长于海滨，少经倭患，深知增强国防力量、改善武器装备的重要性，决心研制出精良的火器装备官军，卫国保民，于大明万历二十五年(1597)，给皇帝呈上了《用兵八害》的条陈，建议制造鲁密国进贡的番鸟铳，经兵部议交京营试制。
赵士祯唯恐京营“制造打放两不如法”，就登门求教朵思麻，详细讲解了制造和使用方法，并自己出资(赵士祯时任从七品衔的中书舍人)召集工匠进行试制，终于在万历二十六年创制了比鸟嘴铳射程更远的火绳枪，称之为“鲁密铳”。这种铳加长了枪管(4尺5寸)，重量略大于鸟铳(6―8斤)，射程远(150 米)，威力大，在结构上更优于鸟嘴铳。故《武备志》说：“鸟铣：唯鲁密铳最远最毒”。同时还研制出当时最新式的火器“掣电铳”和“迅雷铳”，前者兼具西洋铳和佛郎机的优点，后者并有鸟铳和三眼铳的长处。万历三十年六月，赵士祯研制的火器通过兵部、工部、刑部等部门官员的试验。会审报告建议皇帝将赵士祯“所制车铳式样随发京营，依法成造，责令官员加以教演，传示各边，以究其防边制虏之用”。
武器结构
史载：“约重七八斤，或六斤，约长六七尺，龙头轨、机俱在床内。捏之则落，火燃复起，床尾有钢刀，若敌人逼近，即可作斩马刀用。放时，前捉托手，后掖床尾，发机只捏，不拨砣然身手不动，火门去着目对准处稍远，初发烟起，不致熏目惊心。此其所以胜于倭鸟铳也。用药四钱，铅弹三钱”。
《武备志》中曰：“鸟铳：唯鲁密铳最远最毒。”
整个鲁密铳的形制构造，由铳管、铳床、弯形枪托、龙头和扳机、火门、机轨、前口、后门，及名为照门、照星的瞄准装置等组成。
其铳管为筒形，用精炼的钢铁片卷制而成，由大、小两管贴切套合，“长四尺五六寸，约重四五斤，愈长愈妙，后着照门，前着照星，火门在侧边，下着二三铁钮，以便下捎钉，放时不致振动”；铳床“后尾用钢铁片一条，向上，磋作刀刃”；“铳腹既长，若赳火门,并铅子，及洗时布纸等物不出，取开方便，左转则进，右转则出”；扳机和机轨分别用铜和钢片制成，其厚如铜钱，隐于铳床内；龙头式机头与机轨均安于枪把，并在贴近发机处安置长1寸有余的小钢片，以增加弹性，使枪机能够捏之则落，射毕后自行弹起，乃具有良好的机械回弹性。