2023年，国际科研团队在英国威尔士中奥陶世地层中发现的“布尔吉斯页岩型”特异埋藏化石库--城堡滩生物群，发现有 170 多种生物，其中包括棘皮动物。[5]
外观差别很大，有星状、球状、圆筒状和花状。成体五放辐射对称，由管足排列表现出来。根据管足的有无，身体区分为有管足的辐部或步带和无管足的间辐部或间步带。内部器官，包括水管系、神经系、血系和生殖系均为辐射对称，只有消化道除外。由于辐射对称，身体有口面和反口面之分。 共2张 构造
尽管本门各纲动物体形有很大差别，但其基本构造十分一致。海星和蛇尾类呈星形，上下扁平，体轴很短，口面朝下，管足沿着腕（辐部）作放射状排列。海胆和海参体轴延长，辐部和间辐部结合，体呈球形或圆筒形，管足作子午线排列。海百合口面向上，反口面具长柄或卷枝供附着用。
棘皮动物骨骼很发达，由许多分开的碳酸钙骨板构成，各板均由一单晶的方解石组成。骨骼外包表皮，皮上一般带棘。海胆和海星有不同的叉棘。海胆骨骼最为发达，骨板密切愈合成壳。海星、蛇尾和海百合的腕骨板成椎骨状。海参骨骼最不发达，变为微小的分散骨针或骨片。[1]
Holothuroidea
海参纲分为楯手目（Aspidochirotida）和平足目（Elasipodida）。
楯手目楯形触手10—30个，多为20个；体呈圆筒状，腹面常呈足底状，背面和腹面常明显有区别，特别是疣足明显的种类；无翻颈部和收缩肌；纵肌5对；生殖腺一束或两束，位于肠系膜的--侧或两侧；有呼吸树；常有居维氏器；骨片常为桌形体、扣状体或花纹样体等。
平足目体形常明显两侧对称，有的具大锥形疣足，有的身体周围有边缘，有的具尾部。触手楯形或叶状，数目10—20个；有管足，但数目不多。无收缩肌和呼吸树。后肠的肠系膜附着在右背间步带，常靠近右背纵肌附近。
Ophiuroidea
蛇尾纲分为真蛇尾目（OPHIURIDA）和蜍蛇尾目（PHRYNOPHIURIDA）。[1] 蛇尾纲（Ophiuroidea），体盘与各腕区分极为明显。腕细长，可弯曲。无步带沟，管足二列，不具吸盘及要。各腕由四列骨板包围，腕内还有一列腕骨。肌肉发达，活动自如。筛板位于口面[2] 。
消化道退化，食道短，后连盲囊状的胃。无肠，无肛门。雌雄异体，幼虫称蛇尾幼虫。如阳遂足、刺蛇尾等。