最初迁入今日的葡萄牙一带的是尼安德特人，后来被智人所替代。葡萄牙早在公元前1千年，已有凯尔特人在伊比利亚半岛定居下来。
罗马人于公元前219年初次入侵伊比利亚半岛。公元前140年前后，罗马人征服了葡萄牙，将其划为罗马帝国的一个行省，称为卢西塔尼亚省，并一直统治到公元5世纪。
公元5世纪，日耳曼部落（包括斯维比人、汪达尔人和阿兰人）入侵伊比利亚半岛。后来这些部落都被西哥特人逐出伊比利亚半岛之外。
711年，北非穆斯林摩尔人入侵伊比利亚半岛，西哥特王朝灭亡了，仅葡萄牙北部的阿斯图里亚斯高地还在信奉天主教的哥特贵族的手里。哥特人在阿斯图里亚斯便开始发起“收复失地运动”，旨在跟南部穆斯林政权作战，重新统治伊比利亚半岛。
1179年，该地区成为葡萄牙王国，随着重新取得穆斯林所占据的部分而扩张起来。现代欧陆的葡萄牙疆界是在1270年国王阿方索三世手中完成的。
15、16世纪，是葡萄牙的全盛时代，在非、亚、美拥有大量殖民地，为海上强国。这时代期间，不论在经济、政治、文化上，葡萄牙都已远远超越欧洲其他国家。
葡萄牙的殖民帝国成立于1415年8月21日，当航海家亨利率领葡萄牙舰队征服北非的伊斯兰贸易中心休达。随后葡萄牙的航海家与探险家陆续发现了亚速尔群岛、佛得角、比奥科岛、圣多美岛、普林西比岛和安诺本岛等无人居住的岛屿。
1471年，长期与西班牙争夺的北摩洛哥城市坦几亚终于被葡萄牙人占据。