以耶稣诞辰作为纪年起点的想法，大约在公元525年由基督教修士狄奥尼修斯·艾西格乌斯（Dionysius Exiguus）提出，目的是为了取代当时占主导地位的“殉道者纪年”系统（Era of Martyrs），因为他不希望继续纪念迫害基督徒的暴君。[1] 狄奥尼修斯遂以“耶稣道成肉身”（Incarnation of Jesus）的事件作为设想纪年的起点，并表以“我们主耶稣基督的年份”（Anni Domini Nostri Jesu Christi）。[2] 自此诞生最初的“公元纪年”方式，公元前即指耶稣诞辰之前的时期。
这年份编号方法在公元731年被英格兰的比德（Bede）使用后，开始在欧洲更为广泛地传播。比德还首次扩展了标记耶稣诞辰前的年份编号方法，但没有设置“0年”，这也是至今公元历法中没有“公元0年”的原因之一。[3] 公元1422年，葡萄牙成为最后一个采用狄奥尼修斯纪年系统的西欧国家。[4]
英语短语“Common Era”至少出现在公元1708年[5] ，而在公元1715年的一本天文学书籍中，它与“Christian Era”和“Vulgar Era”混合使用[6] 。公元1797年版的《大英百科全书》使用术语vulgar era和common era作为同义词。[7] 直到公元1909年，《天主教百科全书》至少在一篇文章中确立了“公元”概念，于是公元纪年法在20世纪初被普遍理解。[8] 与此同步地，表示公元元年之前的“Before Christ”或“Before th Common Era”也普及开来，引入国内后译作“西元前”（意为西方的纪元元年之前），现译为“公元前”。
公元1年相当于中国西汉平帝（刘衎）的元始元年。
公元纪年的编号方式类似于数轴：公元元年之后，采用“公元XX年”或“AD XX年”表示，随着数字的增加，表示的年份越靠后；公元元年之前，采用“公元前XX年”或“BC XX年”表示，随着数字增加，表示的年份更靠前（更久远）。例如：公元2025年在公元2024年之后，公元前2025年在公元2024年之前。
值得注意的是，不存在“公元0年”的说法，公元元年即为年代的分界。
不论公元前后，月份和天数的编号方式都是顺次标记，例如：“公元2025年1月31日”在“公元2025年2月1日”之前，“公元前2025年1月31日”也是在“公元前2025年2月1日之前”。