公共汽车从设计和技术特性的角度看，与其它大、中型客车的车型（如长途客车、旅游客车、团体客车等）不同，这种车辆设有乘客座椅及供乘客站立与走动的通道，要求站立面积大，车厢内通道与出入口宽、两个以上车门，踏板低。如果是城郊公共汽车，则由于主要用于中距离城镇间的客运，座位较城市公共汽车要多些，还应有行李舱或行李架。[1]
公共交通的起源至少可追溯至1826年。当时一位退休军官在法国西北部的南特（Nantes）市郊开办磨面坊，将蒸汽机排出的热水供人洗澡而兴建公众浴场，并提供接驳市中心的四轮马车服务。 第一辆公共汽车
当他发现沿途的人们都可以使用他的公共马车时，便开办穿梭旅馆之间的客车路线，让乘客和邮件于沿途自由使用。
巴黎是公车的先行城市，伦敦继之。1829年7月4日，英国人George Shillibeer的公车（Omnibus）出现于伦敦街头，沿新建的“新路”（New Road）往返柏丁顿Paddington与银行地带，经停约克郡Yorkshire Stingo，每日每个方向4班。不到十年，这一服务法国、英国及美国东岸各大城市（如巴黎、里昂、伦敦、纽约）得到普及。
公车对社会影响巨大，对城市发展起着最基本的推动作用的。公车使市民体验到彼此间前所未有的接近，也缩短城市和邻近村镇间的距离、往来频繁。 共3张 公共汽车
19世纪的公车以马匹拉行。当时的路面使公车的舒适度受到限制。1881年，德国人维尔纳·冯·西门子发明有轨电车，使公车遇上了面世以来的第一个劲敌，因为公车行走于凹凸不平的石路上，电车却在平滑的铁轨上运行。至20世纪初，机动交通的试验取得成功，公车亦开始改以引擎驱动。如今绝大部分公车仍以柴油引擎为动力。近些年有些国家开始研制使用石油气、天然气甚至电力驱动的公车。1827年，法兰西共和国巴黎一家浴室的老板用公共汽车接送顾客，最初的公共汽车像长长的箱子，是用马拉的。1831年，英国人沃尔特·汉考克为他的国家制造出了世界上第一辆装有发动机的公共汽车。这辆公共汽车以蒸汽机为动力装置，可载客10人，当年被命名为 “婴儿号” 并在伦敦到特拉福之间试运营。不久，以汽油发动机为动力的公共汽车代替了蒸汽机公共汽车。最早制造出汽油发动机公共汽车的是德国的奔驰汽车公司，长途公共汽车则源于美国。1910年～1925年间，美国开辟了许多长途公共汽车路线，连接没有铁路的地区。早期的公共汽车一般可载客20余人比较舒适。
1907年06月27日中国第一条公共汽车线路，从青岛市区开往往麦克伦堡（今崂山区柳树台），其费用：属于政府及其所属单位每人每次2元（墨西哥元）。这是中国最早的城市公交线了。自此，青岛作为中国道路客运的发祥地，掀开了中国道路客运运输的新历史。1910年7月，此条线路延伸至青岛馆陶路49号，这里自然形成了中国最早的汽车站-馆陶路汽车站。
1908年03月05日中国第一辆有轨电车，行驶6.04公里，从静安寺开到外洋泾桥上海总会（今广东路外滩），它标志着上海近代公共交通的诞生。
1922年08月01日上海租界市内第一条公共汽车线路通车，是公利汽车公司经营。
1934年01月05日中国公共汽车公司从英国进口的双层公共汽车进行试车。4月1日，双层公共汽车正式投入1路线运行。
1949年07月01日发售上海市区公共交通月票。公共汽车普通月票每张9元，优待月票每张6.3元，电车普通月票每张8.40元，优待月票5.88元（均折合新人民币）。
1950年6月上海市公共交通修造厂首次自行设计的1000型无轨电车试制成功。
1956年10月25日上海市公共汽车公司成立。原公共汽车第一、二车场、公私合营浦东公交公司归该公司领导。
1961年12月上海第一条由市区(静安寺)通往郊区(江湾五角场)的有轨电车线路通车。
上世纪60年代末期交通部门引进了一批两节车厢的大容量铰接式公交车，由于车长14.8米，是一般车的两倍，人们就称之为“巨龙车”。
1975年12月01日上海最后一条有轨电车线3路(虹口公园-五角场)拆除，改行93路汽车。
1990年04月30日国内第一条隧道无轨电车线路隧道五线(淡水路-梅园新村)通车。全市无轨电车线路达到22条。
1993年年初双层公共汽车投入运行。淮海路运行双层1路(老西门-虹桥路)，共和新路运行双层2路(上海站-彭浦新村)。
1993年地铁1号线部分路段试运行，拉开了上海轨道交通高速建设发展的帷幕。
1996年01月01日上海公交月票取消。
1996年07月23日上海第一辆空调公交车出现在46路公交线上，吸引了市民争相体验。
2000年上海公交一卡通投入使用。
2002年底世界第一条磁悬浮轨道线在上海浦东开始试运行。
2007年12月29日上海轨道交通6号线、8号线、9号线同时建成通车，这是上海城市轨道交通发展史上的一大壮举。
2024年6月，交通运输部发布《2023年交通运输行业发展统计公报》，数据显示，截至2023年末全国拥有公共汽电车68.25万辆，比上年末减少2.07万辆，其中纯电动车47.39万辆、增加1.85万辆，占公共汽电车比重为69.4%、提高4.7个百分点。[2]