位于犬齿后面、臼齿前面的牙齿。人类的前臼齿上下颌各四个，齿冠的咀嚼面上有两个或三个突起，适于磨碎食物。
因为上面有2个尖头，在香港、台湾等地区也被称为“二头齿”。
哺乳类的一种齿，位于上下齿列两端的最后方。与大臼齿相邻的为前臼齿（小臼齿），前臼齿的后方为后臼齿（大臼齿）。狭义上讲后者才称为臼齿。后者不换齿，在乳齿时不生此臼齿，此臼齿顶端不尖而成齿面，并有各种隆起，适于磨碎食物。根据隆起的形状可以区别为丘状齿（bunodont），横堤齿（lophodont），半月齿（selenodont）等种类。