SAS成立于二次大战初期，最开始的名字是"空降哥曼德"。那时许多的"特殊"单位也相继兴起。最早成立的是"L分队"。直到1942年10月该单位才增至390人，并且更名为“第一空降特勤团”。在多次的重组和一段时间的扩充后，一个SAS旅在1944 年1月于苏格兰成立，包含两个英国团（1st和2nd SAS），两个法国团(3rd和4th SAS)，一个比利时中队（后来的5thSAS）和一个通讯中队。[1] 二战期间在北非的SAS
SAS经历了所有的沙漠战役，在意大利和欧洲西部，因以训练精良的小型团体深入敌后独立作战，被德国称之为“红色魔鬼”，就连德军著名统帅“沙漠之狐”隆美尔也无奈的下令：“对抓获的SAS俘虏就地枪决。”在欧洲的战事结束后，英国陆军极其慌张地想除去自身的"私人军队"的封号，而SAS就在那些欲除去的部队之中。5thSAS在1945年9月由比利时陆军接管，一个月之后3rd和4thSAS也随之被转入法国陆军。一个礼拜后SAS的指挥中心和1st SAS，2nd SAS解散，这显示英国陆军希望SAS完全且永远地消失。
然而要抑制一个良好的机构需消耗更多的时间，在数个月内他们又决定要有一个类似SAS的角色以在未来的战争中活动。这导致一支地方自卫队"步枪能手"成为第21特种空勤团（21st SAS），21团包含了战时两个特种空勤团（1st和2nd SAS），结合在一起和转换他们的位置。
英国战后最早的反殖民战争之一就是英属马来亚"紧急行动"（1948至1960年）。旅长卡魏特，一位非常著名的前SAS的指挥官，在1951年到达英属马来亚并成立了"马来亚侦察队（SAS）"，且很快地便扩编至团级大小。在1952年"马来亚侦察队"改命名为英国第22特别空勤团（22nd SAS），因此留下SAS正式返回正规部队战斗的纪录。SAS于英属马来亚的声誉不低于任何部队。他们待在丛林深处极长的一段时间，并与当地土人建立特别亲密的关系，他们也发明了降落于树上时以一长绳垂降至丛林地面的战术。