体形特征和蜘蛛、蝎子一样，属蛛形纲，但和蝎子不同目，属鞭尾蝎目（或归入有鞭目），故不是真正的蝎子，在日本亦能发现。胸部附肢基节的排列近似蜘蛛，线形鞭尾拟似蝎子毒针，但并不带毒性而微布触毛，为小型鞭蝎种，胸前螯型触肢具有进食或拨土功能。
鞭尾蝎体从小型到大型。美洲巨鞭肛蝎的体长达65毫米。体躯分前体和后体两部分。前体有背甲覆盖，背甲上有8～12个眼，分3组，在近前端的中部有1组，为2个中眼；两侧各1组，各由3～4个眼组成。螯肢分2节，第2节为螯牙，与基节的突出部组成钳。触肢粗壮，分基节、转节、腿节、胫节、基跗节和跗节6节。转节内缘有1片状突起，上有许多锯齿。胫节内末端也有1明显突起，其末端在雌体呈锥状，在雄体呈棒状。基跗节末端内缘有1突起（或称不动指）与跗节（或称可动指）组成钳。步足一般分7节。第1足无膝节，而跗节分9个小环。第1足感受化学刺激和湿度，不用于步行。第2～4对步足为步行足，有膝节；跗节分3节，末端有3爪，行动一般迟缓。
后体（腹部）原由12节组成。第1节形成腹柄；第2～9节宽而分明，有背板、腹板和侧膜；第10～12节退化，非常小，其各节的背板和腹板愈合；第12腹节之后为尾鞭，约由30～40小节组成。生殖孔在后体第2节腹板后缘。书肺孔两对，位于第2、3腹节腹板的后缘。肛门开口于第12腹节。在后体的后半部有1对肛门腺，开口于肛门的两旁。有鞭蝎受惊时，举起腹部后端，射出肛门腺的分泌液。鞭肛蝎的分泌物中含84%的醋酸和5%的辛酸，辛酸使醋酸穿入来犯的节肢动物体内。肛门腺的分泌液能灼伤人的皮肤。排泄器为基节腺和马氏管。
当受到惊吓时高举尾部，并由后端腺体喷出雾状醋酸驱赶天敌。它通常白日休息蛰伏在潮湿岩石块下，由于身体扁平潜行方便，非翻开石块则难以发现。夜间猎食以昆虫为主，进食习惯以昆虫胸节为开始，常多日进食一次。由于鞭蝎捕食能力不佳，身处野外常处饥饿状态，因此会有两只蝎子相残情形发生。雌雄分辨，可从触肢的形态区分。由于此生物以书肺呼吸，较能适应潮湿高温之处，潜水能达三分钟以上。过去台湾鞭蝎原本广泛分布于全省乡间田野或河流石缝间，少有天敌，由于环境变化甚大，现已逐渐少见。
喜吃小蟋蟀、蜘蛛、中小型昆虫。
有鞭目动物以蟑螂、蟋蟀、蝗虫、蚂蚁等昆虫为食。由触肢捉住并撕裂猎物，然后转给螯肢。有鞭蝎夜间出来活动，白天则隐蔽在叶、石块等下面。少数生活在沙漠中，大多数喜欢潮湿的生境。
卵胎生。交配时，雄体以螯肢夹住雌体的第1足的末端。雌体生殖区捡起雄体所产的精荚。鞭肛蝎以触肢把精荚塞入雌孔。三盾蝎的雌体用螯肢夹住雄体的鞭，雄体把雌体拉到精荚上面。雌体在隐蔽处产卵7～35个，并守候到卵孵化。幼蝎附在母背上脱皮数次才离散。母蝎不久即死亡。有些种类需3年才成熟。 共6张 图1：鞭尾蝎