塞尔维亚在6000年前已有村落，也许是当时欧洲比较大型的村落。
公元6～7世纪，南斯拉夫人的一支塞尔维亚人定居于巴尔干半岛萨瓦河中下游迤南至亚得里亚海沿岸一带。在拜占庭帝国的影响下居民改信东正教。
最早以“塞尔维亚”为名的国家是10世纪中叶由察斯拉夫‧卡罗尼米洛维奇（塞尔维亚语：Кнез Часлав Клонимировић，拉丁化：Časlav Klonimirović）所建立。12世纪时尼曼雅王朝崛起，14世纪中叶的沙皇斯特凡‧杜尚在位期间更是把塞尔维亚国家的发展推向巅峰。
兴起于小亚细亚半岛西北部的伊斯兰教封建军事帝国奥斯曼帝国于此时开始征服巴尔干半岛，并于1389年在科索沃战役中击溃塞尔维亚人（该战役的结果如今尚有争议），到15世纪末，奥斯曼帝国已完全征服了塞尔维亚，开始了长达5个世纪的亚洲式伊斯兰教的封建军事统治。
塞尔维亚在1804年和1815年两次革命当中获得了高度自治。1878年，塞尔维亚在俄国的协助下获得完全的独立，1882年成立王国，其国土仅包括今塞尔维亚的中部。在1910年代初的第一次巴尔干战争和第二次巴尔干战争当中，塞尔维亚的国土向南扩展，兼并了包括科索沃、今马其顿共和国等地区，但北部的伏伊伏丁那地区当时为奥匈帝国所管辖，不在塞尔维亚国土范围之内。
1914年6月28日，塞尔维亚民族主义者加夫里若·普林西普在萨拉热窝街头用勃朗宁M1900型自动手枪连开七枪，刺杀了正在对萨拉热窝进行访问的奥匈帝国王储弗朗茨·斐迪南大公和他的妻子索菲。7月28日，奥匈帝国因此事向塞尔维亚宣战，导致了第一次世界大战的爆发。塞尔维亚于1914年末成功地抵抗了奥匈帝国三次进攻，1915年，同盟国（包括奥匈帝国、德国、保加利亚）共同向塞尔维亚发动攻势，占领了全境。