1861年（清咸丰十一年）底由两江总督曾国藩筹设于安徽安庆。规模较小，以手工仿制开花炮、弹药及轮船，为湘军提供部分武器装备。所内“全用汉人，未雇洋匠”，集合了一批当时中国著名科学技术专家，如徐寿、华蘅芳、龚芸棠、徐建寅、张斯桂、李善兰、吴嘉廉等，还有上百名工人。1862年（清同治元年）8月，制造出中国第一台蒸汽机。同年底，试制成一艘小火轮，成为尔后“黄鹄”号的雏形。1863年初开始生产各种劈山炮和开花炮弹。1864年湘军攻陷南京后，迁往南京，后并入金陵机器制造局。该所的创办，是晚清近代军事工业和中国近代工业的发轫。[2]
1862年，华蘅芳、徐寿等人用3个月成功研制出第一台完全由中国人制造的蒸汽机。曾国藩观看后记道：“同治元年七月初四日，华蘅芳、徐寿所作火轮船之机来此试演。其法以火蒸气贯入筒。筒中三窍。闭前二窍则气入前窍，其机自退而轮行上弦；闭后二窍则气入后窍，其机自进而轮行下弦。火愈大则气愈盛，机之进退如飞，轮行亦如飞。约试演一时。”曾国藩非常满意，感叹道“窍喜洋人之智巧，我中国人亦能为之，彼不能傲我以其所不知矣。”（《曾文正公手书日记》卷14）
黄鹄号蒸汽轮船是中国自主设计建造的第一艘蒸汽机轮船，在安庆内军械所研制由徐寿、华蘅芳设计建造，于1865年在金陵内军械所建成，造价白银八千两。尺寸、下水时间尚存争议，一说"黄鹄"号蒸汽轮船船长17米，航速6节，自重25吨。
机舱设在前部，蒸汽机为单缸，缸长二尺，缸径一尺；锅炉长十一尺，炉径二尺三寸许，炉管四十九条，长七尺二寸，管径一寸五；转轴长一丈二尺八寸，直径一寸八。
安庆内军械所为安庆机械工业之始，资金全靠湘军内部供应，产品全部供给湘军内部使用，技术力量完全来自中国国内，相对于外洋器物和洋人而存在，因此得名“内军械所”。
安庆内军械所是中国依靠自己力量建立的第一个近代军事工业企业，也是中国近代机械工业的发起，是中国近代第一家官办军用企业，标志着近代工业的起步。
安庆内军械所旧址，疑似位于今安庆市航道处机关大楼北15米处，后安庆市文物局发现1861年这里是湖泊，又改为人民路一小和安庆染织总厂内安庆军械所的遗址，并立文物碑。