“宪法”一词，来源于拉丁文constitution，本是组织、确立的意思。
古罗马帝国用它来表示帝王的“诏令”、“谕旨”，以区别于市民会议通过的法律文件。
欧洲“封建”时代用它表示在日常立法中对国家制度的基本原则的确认，含有组织法的意思。
英国在中世纪时期建立了代议制度（当然这种情况在中国先秦时期是没有的），确立了国王没有得到议会（代议机关）同意就不得征税和进行其他立法的原则。后来代议制度普及于欧美各国，人们就把规定代议制度的法律称为宪法，指确认立宪政体的法律。
“宪”、“宪令”、“宪法”等词在中国古代典籍中与“法”同义，日本古代“宪”也指法令、制度，都与现代“宪法”一词含义不同。
19世纪60年代明治维新时期，随着西方立宪政治概念的传入，日本才有相当于欧美的概念出现。
1898年，中国戊戌变法时，以康有为为首的维新派要求清廷制定宪法，实行日本式的君主立宪。
1908年中国清政府颁布以1889年《大日本帝国宪法》为蓝本的《钦定宪法大纲》，从此“宪法”一词在中国就成为国家根本大法的专用词。
世界上最早的宪法是英国的不成文宪法。
它是17世纪中期资产阶级与封建贵族争夺政权过程中互相妥协的产物。通过一系列逐步限制王权和扩大资产阶级政治权力的宪法性法律，如《权利法案》《人身保护法》《王位继承法》《国会法》等，这些宪法性法律同政治惯例、司法判例一起构成了英国宪法，确立了英国立宪君主制政体和议会内阁制。
美国在反对英国殖民统治的独立战争胜利后，于1776年由各州的代表参加的制宪会议草拟了《邦联条例》，经各州批准后于1781年3月生效，成为美国也是世界上第一部成文宪法，开创了一个成文宪法时代。1787年9月通过的《美国宪法》于1789年4月生效，这部宪法确立了美利坚合众国的联邦制度和以三权分立为核心的总统制。1791年法国制定了欧洲大陆第一部宪法，把1789年法国大革命中诞生的《人权与公民权宣言》作为宪法的序言，在这部宪法的基础上建立起法兰西第一共和国。
英国是世界上最早的宪法国家，但英国宪法没有制定出一部统一的，完整的成文法典，而是由各个历史时期颁布的宪法性文件，法院判例和国会惯例所组成。
美国宪法是资本主义国家第一部成文宪法，它是以1776年美国独立战争胜利后通过的《独立宣言》和联邦条例为基础，于1787年在费城制宪会议上制定的，在资本主义国家制宪中产生了很大的影响。