距今14万年左右，肇庆已有人类活动；距今1万年左右，这里已开始向新石器时代过渡；大约5000年前，肇庆的先民已有锄耕农业、家畜饲养业、编织业以及较先进的制陶业。[23]
秦朝前，现肇庆区域属百越地。[78] ，当时聚居在广东地区是被称为“南越”（百越的一种）的少数民族，包括壮族、畲族、黎族等。[193] [192]
秦始皇三十三年（前214年），秦平定百越，建南海郡、桂林郡及象郡。时所置四会县为广东省4个最早建制县之一，区城含现高要区、四会市和广宁县的全部及怀集县的一部分，还包括今江门市东半部、佛山市三水区西半部;隶南海郡。德庆县和封开县域属桂林郡。[78]
西汉元鼎六年（前111年），区域所设置的广信、高要、端溪、封阳等县隶属苍梧郡；四会县隶属南海郡统属交趾刺史部。东汉建安二十五年（220年）行政区划承袭西汉，改属交州。西晋太康三年（282年），此区划属广州。四会县隶南海郡；广信、端溪、高要3县隶苍梧郡。东晋永和七年（351年）四会县隶南海郡；广信、高要2县隶苍梧郡；端溪县隶晋康郡；统属广州。东晋元熙二年（420年）置封兴县，属晋康郡。[78]
南北朝宋元嘉三年（426年）分封阳县置开建县。梁天监六年（507年）九月，高要由县升郡，置广州都督府于高要郡。梁普通四年（523年）析广州置成州，治所梁信县。[78]
隋朝废郡置州。开皇三年（583年）广信改称苍梧县；开皇九年（589年）置端州，高要废郡改为县，端州辖高要、端溪等4县。开皇十年（590年）改成州为封州；开皇十八年（598年）改梁信县为封川县。大业三年（607年）改端州为信安郡。大业五年（609年）肇庆境设17县，分属5郡。唐朝武德四年（621年）废郡置州信安郡复称端州，辖高要等2县。开元二十九年（741年）全境设20县，分属7州。天宝元年（742年）改端州为高要郡。至德二年（758年）废高要郡复置端州，仍以高要为治所。[78]