行走机构是行走式机器人的重要执行部件,它由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部,因而必须具有足够的刚度和稳定性;另一方面,还需根据作业任务的要求,实现机器人在更广阔的空间内的运动。

行走机构按其运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式两类。固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人,如横梁式机器人。无固定轨迹式行走机构根据其结构特点分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构等。在行走过程中,前两种行走机构与地面连续接触,其形态为运行车式,应用较多,一般用于野外、较大型作业场合,也比较成熟;后一种与地面为间断接触,为动物的腿脚式,该类机构正在发展和完善中。

行走机构根据其结构分为车轮式、履带式、步行式和其他方式。以下分别论述各行走机构的特点。

车轮式行走机构

车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小,以及容易控制移动速度和方向等优点,因此得到了普遍的应用,但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来。目前应用的车轮式行走机构主要为三轮式或四轮式。

三轮式行走机构具有最基本的稳定性,其主要问题是如何实现移动方向的控制。典型车轮的配置方法是一个前轮、两个后轮,前轮作为操纵舵,用来改变方向,后轮用来驱动;另一种是用后两轮独立驱动,另一个轮仅起支承作用,并靠两轮的转速差或转向来改变移动方向,从而实现整体灵活的、小范围的移动。不过,要做较长距离的直线移动时,两驱动轮的直径差会影响前进的方向。

四轮式行走机构也是一种应用广泛的行走机构,其基本原理类似于三轮式行走机构。图1所示为四轮式行走机构。其中图1中(a)、(b)所示机构采用了两个驱动轮和两个自位轮(图a中后面两轮和图b中左、右两轮是驱动轮);图1中(c)所示是和汽车行走方式相同的移动机构,为转向采用了四连杆机构,回转中心大致在后轮车轴的延长线上;图1中(d)所示机构可以独立地进行左、右转向,因而可以提高回转精度;图1中(e)所示机构的全部轮子都可以进行转向,能够减小转弯半径。

图1 四轮式行走机构

在四轮式行走机构中,自位轮可沿其回转轴回转,直至转到要求的方向上为止,这期间驱动轮产生滑动,因而很难求出正确的移动量。另外,用转向机构改变运动方向时,在静止状态下行走机构会产生很大的阻力。

履带式行走机构

履带式行走机构的特点很突出,采用该类行走机构的机器人可以在凸凹不平的地面上行走,也可以跨越障碍物、爬不太高的台阶等。一般类似于坦克的履带式机器人,由于没有自位轮和转向机构,要转弯时只能靠左、右两个履带的速度差,所以不仅在横向,而且在前进方向上也会产生滑动,转弯阻力大,不能准确地确定回转半径。

相关查询: 行走机构 机器人 执行部 传感器 一方面 稳定性 另一方面
最新查询:从没有 炸潍县萝卜团子 文物鉴定与修复 �����˾���100�� alveoli 人科动物 百叶结炖猪肉 奥利维耶·马丁内兹 娱支洲岛 生活必需品 鳌峰坊 严肃性 南充市 淮山雪耳莲子鲜鸡汤 沙拉口袋面包 毛锡雄 安安稳稳 人工呼吸 空行母 兴安盟 下压力 莴笋烧牛肉丝 罗平县民政局 踌躇满志 马塔布拉塔国际电影节 ū 衣原体 光时分复用 长臀鮠 景泰县人民法院 黑豹党 摄屏 地震学 大瀚画廊 ѧ 广丰县 营养酒 总代理 小愁斋 董良 胡鼎文 盐酸金刚烷胺 石英岩 安东市 比尔·菲奇 与你永相守 叛乱半条命II Poschmann 群体决策理论 手抄本 兰州大学哲学社会学院 巧妙绝伦 地聚合物化学及应用 东无君 金毛狗脊酒 赖氨酸 永胜县 自耕农 水平安定面 小九头狮子草 红烧鲤鱼 雷霆之怒 europa 物资采购成本 鱼茸粟米饼 地下赛车手 密西西比州 修行历练 北伐军 酸奶蜜枣马芬 古书情节辞典 刑姓 府伟灵 储备粮 TLHG-205T变压器变比组别测试仪 NF认证 鸡腿炒杏鲍菇 度田令 亚修拉姆 行走机构
友情链接: 知道 电影 百科 好搜 问答 微信 值得买 巨便宜 天天特价 洛阳汽车脚垫 女装 女鞋 母婴 内衣 零食 美妆 汽车 油价 郑州 北京 上海 广州 深圳 杭州 南京 苏州 武汉 天津 重庆 成都 大连 宁波 济南 西安 石家庄 沈阳 南阳 临沂 邯郸 保定 温州 东莞 洛阳 周口 青岛 徐州 赣州 菏泽 泉州 长春 唐山 商丘 南通 盐城 驻马店 佛山 衡阳 沧州 福州 昆明 无锡 南昌 黄冈 遵义
© 2025 haodianxin 百科 豫ICP备14030218号-3 消耗时间:0.015秒 内存2.83MB