少年时期，黄澄澄的父母过于忙碌，导致黄澄澄成长的过程中缺乏陪伴，所以只能靠叛逆去吸引人们的眼球，上学时也很调皮。后来一个学艺术的朋友告诉他说可以去试试考表演，当时黄澄澄认为表演好玩就去上了半年艺考班[63] 。
2003年，黄澄澄考上中国传媒大学表演系，在校期间他参与了多部话剧的表演，积累了丰富的表演经验。在面临毕业抉择之际，黄澄澄遇到了职业生涯的领路人林兆华导演，进入了林兆华导演的工作室，并在其带领下开启了话剧演员生涯[23] 。
2005年，黄澄澄第一次登上舞台，在林兆华的话剧《梦的戏剧》中饰演一名说四川话的玻璃工。黄澄澄用四川话说出了他戏剧生涯首次“出镜”的第一句也是唯一的一句台词：“我要把门打开了！”[24]
2007年，出演林兆华导演的市井喜剧《活着还是死去》，饰演一名中学生。2008年，出演尹力导演的话剧《天朝1900》，饰演清兵。2009年，出演王晓鹰导演的话剧《荒原与人》，饰演一名垦荒队员；同年，出演林兆华导演的话剧《樱桃园》饰演彼什克[18] [57] 。
2010年9月，主演林兆华亲自操刀的话剧《回家》，这是黄澄澄第一次担当男主角，在剧中饰演一名老年痴呆症患者，黄澄澄为此特别去了精神病院体验生活[43] 。此外，他还在剧中串了一个小猴子的角色[56] ，同年，出演林兆华导演的话剧《故事新编》《哈姆雷特1990》[18] 。
2011年，主演杭程导演的话剧《拍案惊奇一枝花》，饰演驴官秦欢喜[45] ；同年，出演林兆华话剧《伊凡诺夫》《说客》[18] 。2012年，单独主演王翀导演的话剧《乔布斯的美丽与哀愁》，全剧总长70分钟[81] 。2013年11月18日，出演林兆华导演的话剧《一鸟六命》在北京保利剧院正式公演[78] ，黄澄澄饰演生意人[59] ，作为一部讽刺消费时代的黑色幽默喜剧，《一鸟六命》除了传统的表现手法之外，还将民乐曲艺搬上话剧舞台[73] 。
2014年10月27日，与高亚麟、王丁一合作出演林兆华导演的话剧《人民公敌》在北京保利剧院首演，该剧是挪威剧作家易卜生的经典社会问题剧[77] 。2017年，主演易立明导演话剧《秦国喜剧》，在剧中饰演戏班三人组之一吴宝[48] 。2018年，出演易立明导演话剧《帝国专列》[1] ；同年，主演易立明导演话剧《罗慕路斯大帝》，饰演东罗马皇帝泽诺[47] 。2019年，出演易立明导演话剧《等待戈多》，饰演波卓[46] 。2020年1月15日，由著名戏剧导演李六乙执导的话剧《二月》在国家大剧院戏剧场亮相，黄澄澄饰演芙蓉镇中学的老师[76] 。