按照国际天文联合会（International Astronomical Union）2006年给出的规范定义，小行星（英语：Asteroid，希腊语：Αστεροειδής）为微型行星（Minor planet）的一种。以太阳系而言，小行星属于太阳系小天体（Small Solar System Body, SSSB），和行星一样环绕太阳运动，但体积和质量比行星小得多。但绝大部分的小行星都分布于内太阳系，特别是小行星带，加上外太阳系小天体（如半人马天体和外海王星天体）的物理特性和内太阳系小天体有较大差异。因此狭义上的小行星（Asteroid）一词更常被用于专指内太阳系既非彗星也非流星体的小天体。在历史上一直适用于绕太阳公转的任何天体，这些天体在望远镜中都不会分解成圆盘，并且没有观察到具有活动彗星（如彗尾）的特征。 外太阳系小行星大多具有类似于彗星的富含挥发物的表面，与主带小行星区别明显[3] 。
在现代英语中，Asteroid、Minor planet、Planetoid虽然有区分，但在历史上或多或少的被视为同义词。在中文里，Minor planet长期以来也一直被翻译为小行星，2006年改翻译为“微型行星”后，却很少被使用。因此，中文“小行星”则定义更加广泛一些。广义上的小行星（Minor planet）包括小行星中心（Minor Planets Center）给予小行星编号的所有天体，包括所有矮行星（Dwarf planets），特洛伊小行星（Trojans），半人马小行星（Centaurs）, 柯伊伯带天体（Kuiper belt objects）以及其他外海王星天体（trans-Neptunian objects）。除矮行星外，广义小行星的大小介于流星体和矮行星之间，直径可从1米至1000千米不等，包括在这个尺寸下太阳系里非彗星的所有小天体。
小行星一般被认为是由太阳系形成时期的微行星（Planetesimal）演变而来，是发现数量最多的太阳系天体。尽管已发现了数量相当庞大的小行星，当中只有极少数的直径大于100公里。到1990年代为止，最大的小行星是谷神星（Ceres），但随后在柯伊伯带内发现的一些小行星的直径比谷神星要大，比如2000年发现的小行星20000伐楼拿（20000 Varuna）的直径为900千米，2002年发现的创神星（50000 Quaoar）直径为1280千米，2004年发现的亡神星（90482 Orcus）的直径甚至可能达到1800千米。2003年发现的塞德娜（90377 Sedna）位于柯伊伯带以外，其直径约为1500千米。不过也有天文学家认为以上这些天体可能都属于矮行星[2] 。