协奏曲（Concerto）一词最早来源于16世纪初的意大利语concertare，意为“协调一致”，用以称呼当时形式自由的各类声部组合：领唱与合唱，两个独立的合唱队，不同乐器之间，声乐与器乐。17世纪，协奏曲（Concerto）一词又产生了拉丁文涵义“竞争”、“斗争”，接近于现代意义上的协奏曲[1] 。16世纪，意大利的协奏曲多指有乐器伴奏的声乐曲（合唱曲），与无伴奏歌唱相区别。到了17世纪中叶，随着器乐的蓬勃发展，协奏曲才称为器乐合奏曲[3] 。
巴洛克时期的协奏曲包括三种形式：第一是器乐合奏（或称乐队协奏曲），强调乐队中不同乐器组之间彼此的配合演奏。乐队中的各乐器既起独奏作用，又可以组成合奏，强调着相互之间的协调配合；第二是大协奏曲，强调某一乐器组（如弦乐队）与整个乐队之间的对比。其中，乐器组包含多件弦乐器，有时还有木管乐器和铜管乐器参与。大合奏组则包含了各种各样的弦乐器，另外还有一架演奏通奏低音的古钢琴；第三是独奏协奏曲，强调一件独奏乐器和整个乐队之间的对比和协调，比较常见的独奏乐器是小提琴和钢琴，而其他的乐器如大提琴、单簧管和圆号等则相对少见，该种即目前音乐舞台上常见的协奏曲形式。前面两种形式的协奏曲在巴洛克时期很繁荣，意大利作曲家托莱里、科莱里，德国的亨德尔和巴赫都有相关的代表作。如巴赫的《勃兰登堡协奏曲》就是大协奏曲中有代表性的作品之一[3] 。 维瓦尔第
现代意义的独奏协奏曲，始于意大利作曲家维瓦尔第[3] 。他一生创作协奏曲近500首，除了60余首乐队协奏曲，为一件或一件以上独奏乐器而写的协奏曲共计425首，其中包括350首独奏协奏曲（三分之二为独奏小提琴），45首二重协奏曲（一半以上为双小提琴）。维瓦尔第的协奏曲稳固了三乐章的结构规范，独奏声部的演奏技艺显著提高，并赋予更多个性，独奏与合奏之间的戏剧性对比的紧张程度大大提高，慢乐章篇幅扩展，成为气息悠长的抒情乐章，在其晚期作品中，主调织体更成为主导[1] 。
莫扎特是古典时期具有代表性的协奏曲作曲家，他为小提琴、钢琴、长笛、双簧管、单簧管、大管与圆号等各类管弦乐器写作了50多部协奏曲，在承袭了维瓦尔第和巴赫儿子们在协奏曲结构上的成就同时，通过实践，使近代协奏曲在他的创作中达到成熟阶段，并最终奠定了沿用至今的协奏曲式与风格[1] 。 莫扎特
继莫扎特之后，贝多芬在协奏曲的创作过程中为近代协奏曲形式注入了深刻的思想内容，使协奏曲的思想性和艺术性被提升到了新的高度，他所创作的五首钢琴协奏曲及小提琴协奏曲在音乐史上都占据了重要的地位[3] 。