汉时，邑地属高凉县。
东汉建安二十五年（220年），始称思平县。
三国及晋，属海安县。南朝至隋，为齐安县。
唐至德二年（757年），改成恩平县，五代因之。
宋开宝九年（976年），恩平县并入阳江县，元因之。
明成化二年（1466年），置恩平堡（堡址设在今恩平县人民政府大院内），隶属阳江县。嗣后，军民人等陈言，将新会、新兴、阳江三县附近里图民人凑拔以堡为县。尔后，广东省按察副使陶鲁，勘得恩平县地在阳江县水东都要险地，南通阳江，北通新兴，东接新会。三县往来，十分方便，改堡为县。阳江县析出附近水东、仕峒二都共四图；新兴县析出附近静德都八图、长居都七图；新会县析出附近德行都的松柏、山甲、见在三图，上恭甲一图。计三县共析出五都二十三图，军民三千四百一十一户，男女一万二千六百六十五人，田地塘税二千一百六十顷五十四亩，秋粮一万二千八百一十一石，户口食盐钞三万零九百八十四贯。令新兴县县丞何全、阳江县县丞陈永政，俱于成化十四年十二月二十九日齐到提督兴工。成化十五年（1479年）开县治，复名为恩平县，县治为恩平堡故址。
清、中华民国，仍为恩平县。
1949年10月1日，中华人民共和国建立。同年10月22日，恩平县解放。1958年11月14日，恩平、开平两县合并，县名改为开恩县，县治设于开平长沙；1959年1月7日改称开平县。1961年3月26日，恢复开平、恩平两县建制，恩平县治复为故址。[3] 共3张 恩平市
1994年2月28日，国务院批准恩平撤县设市，标志着恩平结束了千多年的县建制，开创设市的新纪元，走向新的历史发展时期。[34]
2001年11月，撤销朗底镇、江洲镇、洪滘镇、恩侨镇，其行政区域分别并入大田镇、君堂镇、横陂镇、大槐镇；撤销恩城镇，设立恩城街道、平石街道、江南街道、东安街道。下属“管理区”改为“村（居）民委员会”。 共2张 恩平市地图
2004年4月，撤销江南街道，并入恩城街道。
2006年，撤销东安街道，其行政区划分别并入恩城街道和东成镇。
2008年2月，撤销平石街道，并入恩城街道。
2019年，恩平市辖1个街道、10个镇：恩城街道、沙湖镇、牛江镇、君堂镇、圣堂镇、良西镇、东成镇、横陂镇、大田镇、大槐镇、那吉镇，另设有恩平产业转移工业园管理委员会。[4]