户外运动的历史，最早可追溯到18世纪的欧洲。
据史料记载，法国著名科学家德·索修尔为探索高山植物资源，渴望能有人帮他克服当时看来是不可逾越的险阻——登上阿尔卑斯山顶峰（在法国境内的勃朗峰，海拔4810米，是西欧的第一高峰）。他于1760年5月在阿尔卑斯山脚下的夏木尼镇贴出一则告示：“凡能登上或提供登上勃朗峰之巅线路者，将以重金奖赏。”直到26年后的1786年6月，夏木尼镇一位名叫巴卡罗的医生揭下了告示，他经过两个多月的准备，与当地山区水晶石采掘工人巴尔玛结伴，于8月6日首次登上了勃朗峰。 勃朗峰
1787年8月3日，由德·索修尔本人率领、巴尔玛做向导的一支20多人组成的登山队，再次登上了该峰，揭开了现代登山运动的序幕。在整个登山过程中，他们进行了有关人体生理、自然环境等多方面的考察，取得了许多高山科学的宝贵资料。后来，人们把登山运动称为“阿尔卑斯运动”，把1786年作为登山运动的诞生年，把阿尔卑斯山下的夏木尼镇作为登山运动的发源地，德·索修尔、巴尔玛等人则成为世界登山运动的创始人，并得到了国际登山界的公认。
在18世纪，有一些传教士为了传教，不得不穿越山区；科学家开始走入山区，做一些自然生态的研究，除了这些人外，还有一些因拜工业革命所赐而形成的实业家和企业家等社会新阶层，这些人有了一定的资金后同时也为了追求另一种刺激，就开始把登山当成另一种休闲方式。在当时，首登（某座山头被人类第一次登顶）就成为所有登山者追求的目标，当那些在阿尔卑斯山区中，比较平缓而容易到达的山头都被首登过后，剩下的就是有着相当难度的大山了。当时的登山者，为了克服这些终年积雪的冰岩地形，进而发展出一整套技术。只是此时无论技术上还是装备上都还相当简陋。一直到第二次世界大战前后，为了符合特种地形作战上的需求，军队开始发展了这些技术，攀岩和野营才逐渐有了雏形，而真正形成分类的体育项目还是在上世纪70年代以后了。但这些项目的历史虽然很短，但在后几十年中已经成为各个发达国家里很普及的运动了，同时野外露营更是欧美国家上至老人下至童子军都十分喜爱的活动。
早期的户外运动其实是一种生存手段，采药、狩猎、战争等活动无一不是人类为了生存或发展而被迫进行的活动。二战期间，英国特种部队开始开始利用自然屏障和绳网进行障碍训，其目的是为了提高野外作战能力和团队合作能力，这是人类第一次系统的把户外活动有目的的运用到实际中。二战中发生多起海难，后来经过统计发现在海难中能逃生的人群年龄群分布在28-38之间最多，经过专家研究发现在这一年龄群中人员大多心理成熟，有各式各样的生活经历，有良好的团队精神，而恰恰是这些因素能帮助他们逃生。