具有由鳃弓发展来的颌而得名。
现存的脊椎动物绝大多数为有颌类，包括软骨鱼类、硬骨鱼类、两栖类、爬行类、鸟类、哺乳类。
原始有颌类也称作盾皮鱼，它们在泥盆纪盛极一时，但到泥盆纪末已大部灭绝了，一般认为，软骨鱼类和硬骨鱼类都是由盾皮鱼演化来的，它们分别朝不同的方向发展，但尚未找到十分清楚的证据证明这个推论。一些盾皮鱼仍具有扁平的身体，像它们的祖先一样；但是大多数都变成流线型，甲胄也减少了，这种变化使它们获得了很强的游泳能力。软骨鱼类也脱去了沉重的甲胄（但仍有背板的痕迹），发展出更加强劲有力的适于游泳的肌肉组织。有些科学家认为，软骨鱼类是“原始”鱼类，但它们是否真正地比硬骨鱼原始,还有待证实。
2022年9月29日，《自然》杂志以封面文章形式同期发表中国科研团队的4篇学术论文，集中报道了有关有颌类起源与最早期演化的研究成果：中国科研人员根据在重庆特异埋藏化石库和贵州石阡化石库发现的一批鱼类化石标本复原出的景象在新发现的化石标本中，找到了全球最古老的有颌类牙齿化石，发现了最古老的有颌类奇迹秀山鱼等一批古鱼类化石，揭示了有颌脊椎动物的崛起过程。
最新发现的5种志留纪古鱼新属种的三维艺术复原，从上到下分别为蠕纹沈氏棘鱼（Shenacanthus vermiformis）、新塑梵净山鱼（Fanjingshania renovata）、双列黔齿鱼（Qianodus duplicis）、灵动土家鱼（Tujiaaspis vividus）和奇迹秀山鱼（Xiushanosteus mirabilis）。这些鱼化石的时代分别为4.36亿年前和4.39亿年前。[1] 5种志留纪古鱼新属种