它第一次出现在马克思的著作《哲学的贫困》中，但其实马克思生前未发表的《德意志意识形态》中已有这个概念。
马克思定义说：
各个人借以进行生产的社会关系，即社会生产关系，是随着物质生产资料、生产力的变化和发展而变化和改变的。生产关系总合起来就构成为所谓社会关系，构成为所谓社会，并且是构成为一个处于一定历史发展阶段上的社会，具有独特的特征的社会。
劳动者在物质文明和精神文明产品生产创造过程中，形成的劳动互助、合作关系就是生产关系。适用国家法律、政策、制度、劳动分配等关系解释。生产工具标志生产力水平。生产力决定生产关系，经济基础决定上层建筑。
生产力决定生产关系，生产关系要适应生产力的发展，生产关系是生产力发展的形式，生产关系会反作用于生产力。这是唯物史观的基本原理。马克思和恩格斯在《德意志意识形态》中指出，人们的生产“表现为双重关系：一方面是自然关系，另一方面是社会关系”， “人们所达到的生产力的总和决定着社会状况”。[3]
生产关系有两种基本类型：
一是以公有制为基础的生产关系，二是以私有制为基础的生产关系。
生产关系揭示的是经济形态社会的内在逻辑，运用的方法是发生学。发生的过程揭示了从本质到现象的运动和发生原理；批判的过程形成的是辩证的认识论。这是科学意义的历史研究方法。而依照《保卫资本论》的界定，发生学即中国人的“辩证法”。因而需要结合学科领域来深入具体说明。[4] 中国人民大学卫兴华教授进一步认为，从马克思、恩格斯的论述中可以明确以下几点：
第一，人们为了生活就需要进行生产。生产是社会生产，包括生产力和社会生产关系，前者是“自然关系”，后者是“社会关系”。
第二，社会生产关系并不是永恒的，而是发展变化的，因为生产力是不断发展变化的。
第三，生产力决定着生产关系。生产力是内容，生产关系是生产力的社会形式。因此，生产关系一定要与一定历史阶段的生产力状况相适应、相适合，这是社会历史发展的规律。
第四，生产力总是在一定的生产关系中运动和发展的，发展到一定阶段便与生产关系发生矛盾，原有的生产关系由生产力发展的形式变为生产力发展的桎梏，就会产生革命性变革，由适应生产力发展的新生产关系取代旧的生产关系。[5]