人类发展的历史可分为南方古猿（Australopithecus，420万年-100万年前）、能人（Homo habilis，200万年-150万年前）、直立人（Homo erectus，200万年-20万年前）和智人（20万年-1万年前）四个阶段。 直立人头颅
直立人又可分为早期直立人和晚期直立人。
他们已经具备了人的特征：能制造工具，能直立行走，但脑容量较少（1000毫升），头部还保留了较多的原始性质。生存年代大约在200万年到20万年前，属于地质学上更新世早期到更新世晚期前段，相当于考古学上的旧石器时代的初期。这段历史时间占迄人类历史的99%以上。
直立人的出现标志着人类的史前时代在200万年前所经历的又一次巨大的变化。直立人所具有的一系列进步性特征大大地扩大了其适应性。因此，直立人再不象他们之前的那些人科成员那样仅仅在非洲的原野上徘徊，而是在后来的岁月里顽强地走出了非洲，散布到亚洲的广大区域以及欧洲的许多地区。
直立人的脑已经明显增大，早期成员的脑容量就已经达到800毫升左右，晚期成员则上升为1200毫升左右，平均为1000毫升左右。而且脑不仅仅是体积增大了，它的结构也变得更加复杂并进行了重新改组，显示出直立人已经有了相当复杂的文化行为。大脑左右两半球出现了不对称性，显示出直立人已经有了掌握有声语言的能力。 直立人头骨特征
直立人
直立人的牙齿也发生了变化。后部牙齿减小，应使相应的牙床和支持面部及下颌骨的骨结构减小，这显然与直立人更多地和更经常地以肉食代替若干植物性食物有关。前部牙齿则扩大了，这似乎并不直接与咀嚼食物相关，而似乎与用嘴来咬紧和衔住物品有关，也可能与制备动物性食物有关，例如，用牙撕扯肉食以便将其分割成小块，或是为了小孩食用而撕碎肉食等等。