美国陆军的前身是殖民地的民兵，其历史也可称之为两个“陆军”，一个是由职业人员组成的常备陆军（Regular Army），另一个是由各种人员组成的平民陆军（citizen army），后者包括民兵、国民警卫队、有组织的预备役和应征人员[1] 。陆军国民警卫队（ARNG）是美国陆军最古老的部队，1636年12月31日，马萨诸塞湾殖民地组建了美国的第一个民兵团，这一天成为美国国民警卫队的建军节[1] 。1747年，第一支美国军队-美国游骑兵第一独立连成立[2] 。
1775年6月14日，大陆议会（Continental Congress）作为当时的临时政府（provisional government），决定成立一支由10个步兵连组成的大陆军（Continental Army），这一天被作为陆军的建军节，比美国独立日（1776年7月4日）早了1年。6月15日，乔治·华盛顿被任命为总司令（Commander in Chief）。这支军队参加的第一场战争是1775年9月发起的入侵加拿大的战争，到1776年7月，才将战场转移到驻扎在波士顿的英国军队[1] 。 美国陆军部徽章
1776年6月议会成立战争与军械董事会领导大陆军，1781年设立战时部长取代战争与军械董事会[1] 。1783年，大陆军在法国军队的支持下获得了独立战争的胜利，1784年，议会决定解散大陆军各部队，只保留守卫西点和匹特堡军需仓库的80名炮兵，并组建一个由8个步兵连和2个炮兵连组成的团，编制700人，这个团成为美国新常备军的核心[1] 。
1789年华盛顿就任美国第一任总统，总统成为美国陆军和海军的总司令，8月，成立战争部（Department of War）领导陆军和海军，接替华盛顿担任陆军司令的亨利考克斯（Henry Knox）将军成为首任战争部长，独立战争中的陆军准将哈马（Josiah Harmar）任陆军司令，指挥这支由800名官兵组成的袖珍陆军[1] 。
1802年，美国军事学院（西点军校）成立[1] 。1903年，美国对其军队进行了深入的改革，设置陆军参谋长（Chief of Staff）取代陆军司令，建立总参谋部（General Staff），通过狄克法案（民兵法案），将民兵分为两部分：国民警卫队和民兵预备役，成立陆军战争学院[1] 。
1908年，军事立法建立医疗预备役军团，从而使陆军在常备陆军和国民警卫队之外，又有了第3个部门-陆军预备役部队[1] 。1916年5月，美国国会通过国家安全法案1916（National Defense Act of 1916），除了对军队做出了严格限制外，将平时和战时常备军数量员额提升到17.5万和30万人，国民警卫队员额超过40万人[1] 。