鹿岛鹿角的前身为住友金属工业蹴球团，于1947年在大阪市成立，1974年球队开始参加当时日本足球联赛乙组赛事，1985年首次升级到日本职业足球顶级联赛，但最后以6胜3和13负的成绩排名倒数第二不幸降级，同年将俱乐部总部迁到茨城县鹿嶋市（当时的鹿岛郡鹿岛町及大野村），翌年他们再次升级参加到日本职业足球顶级联赛，可惜1989年降级。
1991年10月1日多方共同出资成立鹿岛鹿角，球队的名字Antlers是英语，意作鹿角，代表鹿岛神宫的神鹿，而鹿角代表了茨城县的茨。1993年鹿岛鹿角成为首届日本职业足球联赛参赛球队，巴西名将薛高的加盟帮助球队夺得首循环联赛冠军，可惜冠军附加赛0比2不敌川崎读卖未能夺冠。球队直到1996年才成功夺得日本职业联赛总冠军。之后的数年，鹿岛鹿角一直与磐田雅马哈多次争夺联赛冠军，成为日本球坛两大宿敌。在2000年鹿岛鹿角获得联赛冠军、天皇杯冠军和联赛杯冠军，成为首支日本国内赛事三冠王球队。
2016年，鹿岛引进东京绿茵中场三竿健斗、湘南比马中场永木亮太、清水心跳的巴西籍后卫惠灵顿·丹尼布·埃诺和清水心跳门将栉引政敏，并从葡甲球队朴迪莫伦斯买断租借期一年的金崎梦生，青年队的町田浩树、田中稔也、平户太贵、垣田裕晖升入一线队[2] 。
2023赛季一线队名单，更新于2023年2月28日。[3][20]