主词条：比利时历史
古代凯尔特人居住在今比利时境内。
公元前57～前51年被罗马人凯撒征服后隶属于罗马的行省──贝尔吉卡行省。
公元4世纪起，被法兰克人占领，成为法兰克王国的一部分。
公元843年，卡洛林王朝查理曼大帝的孙辈们签署了《凡尔登条约》，佛兰德伯国的斯海尔德河以西部分归属法兰西，以东部分归属神圣罗马帝国。这也是当今比利时法语区与比利时德语区分别的由来。
11世纪时形成了康布雷、列日、乌得勒支等侯爵领地和布拉班特、赫尼郜、那慕尔、林堡、卢森堡等伯爵领地的封建割据局面。在佛兰德和布拉班特地区自10世纪起就出现了最早的城市，自1071年起发展成为欧洲第一批城市公社，它们通过与东欧、南欧、拜占庭和东方的贸易得到很大发展。
1280年佛兰德的布鲁日、伊珀尔以及其他城市爆发人民起义，城市贵族为了镇压起义同法国结盟。1300年法国占领佛兰德，1301年和1302年布鲁日的手工业者奋起反抗法国人和城市贵族（“布鲁日晨祷”）。1302年7月11日他们联合佛兰德的农民在科特赖克附近打败了法国的骑士军（“金靴刺战役”）。
1384年佛兰德归属勃艮第公国。勃艮第在15世纪陆续取得那慕尔、布拉班特、林堡、赫尼郜、荷兰、泽兰和卢森堡等领地。比利时逐渐统一。
1477年比利时归属哈布斯堡家族统治，1506～1713年哈布斯堡家族西班牙系同荷兰和卢森堡一起组成西属尼德兰，由西班牙统治。1713年比利时转归奥地利的哈布斯堡家族统治。1789年和1792年爆发反对奥地利统治的起义。1794年，奥地利在弗勒吕斯被法国击败，比利时割让给法国。
1815年维也纳会议决定将比利时并入荷兰，人为的统一产生了宗教、文化和语言的对立。1828年比利时自由党和天主教党联合成反对派联盟，为废除新税和争取法律上的平等地位而斗争。1830年8月25日布鲁塞尔人民举行起义。同年11月18日比利时国民大会宣告比利时独立为君主立宪国，随后制定了宪法。