公元前8世纪，闪米特人和库希特人迁徙此地。公元3世纪起沿海地带兴起若干部落联盟，先后被阿克苏姆王国、奥斯曼帝国和埃及占领。[1] 公元2世纪以后，厄立特里亚中央高原地区逐渐成为现今埃塞俄比亚境内阿克苏姆帝国的政治、经济、文化中心。
公元9世纪，阿克苏姆帝国衰落，这一中心南移。埃塞俄比亚形成国家后，其历代君王始终未放弃对厄立特里亚的统治。
16世纪，奥斯曼帝国吞并厄立特里亚沿海岛屿，于1557年占领马萨瓦港，后将这一地区交其下属埃及总督统治。
1869年，意大利殖民者来此拓殖，在阿萨布港建特权区，并不断向厄内陆推进。1889年，意殖民者同绍阿国王签订《乌西阿利条约》，确认意占有阿萨布、马萨瓦、克伦、阿斯马拉等地。1890年，意将占领区合并为统一殖民地，命名为“厄立特里亚”（拉丁语“红海”）。[1] 1941年，意军战败[1] ，厄立特里亚成为英国托管地。
1950年12月，联合国通过决议，决定厄立特里亚作为一个自治体同埃塞俄比亚结成联邦，允许厄立特里亚有自己的宪法、议会和独立的政府。
1952年，联邦成立，厄立特里亚组成地方政府。
1962年，埃塞俄比亚皇帝海尔·塞拉西强制取消联邦制，将厄立特里亚合并为埃塞俄比亚的一个省。厄立特里亚人民曾长期为厄独立而斗争。
1958年，逃亡国外的一部分原厄联邦政府官员成立了“厄立特里亚解放运动”。
1961年后，厄人民先后成立了厄解放阵线（厄解阵）、厄人民解放阵线（厄人阵）等反对埃塞统治的组织，开展争取独立的武装斗争。
1970年后，厄人阵成为独立解放战争的主力军。
1991年5月，厄人阵与埃塞俄比亚人民革命民主阵线并肩作战，推翻门格斯图政权，解放厄全境，成立厄临时政府。随即同埃塞过渡政府达成协议，厄于两年内举行全民公决，决定厄的独立问题。