《忠经》是系统总结忠德的专门经典，马融因为有《孝经》而无《忠经》，故作此书来补阙，全篇共十八章。《天地神明章》把忠说成是天地间的至理至德，是评价人们行为的最高准则。“昔在至理，上下一德。……天之所覆，地之所载，人之所覆，莫大乎忠。”忠的要点在于“一其心”，忠的作用是“为国之本，何莫由忠。忠能固君臣，安社稷，感天地，动鬼神，而况于人乎”。《忠经》对于不同等次的人，提出了不同的忠的要求，上至君王，下至平民，须各尽其忠，且尽忠有君子与小人之分：“君子尽忠，则尽其心；小人尽忠，则尽其力。尽力者止其身，尽心者则洪于远”（《尽忠章》）。《忠经》提出了许多对后世忠德观念有深远影响的重要原则，例如“善莫大于忠，恶莫大于不忠”（《证应章》），“仁而不忠则私其恩，知而不忠则文其诈，勇而不忠则易其乱”（《辩忠章》）等等。由此可见，《忠经》不仅反映了两汉时期忠德的主要内容，而且标志着春秋时期所产生的忠德观念已发展成为较系统的，完整的忠德学说。
序曰：《忠经》者，盖出於《孝经》也。仲尼说《孝经》而敦事君之义，则知孝者俟忠而成。是所以答君亲之恩，明臣子之行，忠不可废于国，孝不可弛于家。孝既有经，忠则犹阙，故述仲尼之意，撰《忠经》焉。今皇上含庖轩之道，茂勋华之德，弼贤俾能，无远不奉。忠之与孝，天下攸同。臣融岩野之臣，性则愚朴，沐浴德泽，其可默乎？作为此经，庶少裨补，诚则辞理薄陋，不足以称。为忠之所存，存于劝善；劝善之大，何以加于忠孝者哉？夫定卑高以章目，引诗书以明义，皆师于古，曷敢徒然？其或异同，从忠孝之宜也。或对之以象其意，或迁之以就其类，或损之以简其文，或益之以备其事。以忠应孝，亦分为十有八章。所以弘其至公，勉其诚信，本为政之大体，陈君事之要道，始于立德，终于成功，此《忠经》之义也。谨序。
天地神明章第一
昔在至理，上下一德，以徵天休，忠之道也。天之所覆，地之所载，人之所覆，莫大乎忠。忠者，中也，至公无私。天无私，四时行；地无私，万物生；人无私，大亨贞。忠也者，一其心之谓矣。为国之本，何莫由忠。忠能固君臣，安社稷，感天地，动神明，而况于人乎？夫忠，兴于身，著于家，成于国，其行一焉。是故一于其身，忠之始也；一于其家，忠之中也；一于其国，忠之终也。身一，则百禄至；家一，则六亲各；国一，则万人理。《书》云：“惟精惟一，允执厥中。”
圣君章第二
惟君以圣德，监于万邦。自下至上，各有尊也。故王者，上事于天，下事于地，中事于宗庙，以临于人。则人化之，天下尽忠，以奉上也。是以兢兢戒慎，日增其明，禄贤官能，式敷大化，惠泽长久，万民咸怀。故得皇猷丕丕，行于四方，扬于后代，以保社稷，以光祖考，尽圣君之忠也。《诗》云：“昭事上帝，聿怀多福。”
冢臣章第三
为臣事君，忠之本也，本立而化成。冢臣于君，可谓一体，下行而上信，故能成其忠。夫忠者，岂惟奉君忘身，徇国忘家，正色直辞，临难死节而已矣！在乎沉谋潜运，正己安人，任贤以为理，端委而自化。尊其君，有天地之大，日明之明，阴阳之和，四时之信，圣德洋溢，颂声作焉。《书》云：“元首明哉，股肱良哉，庶事康哉。”