按规模和范围，分为战略预备队、战役预备队和战术预备队；按任务，陆军分为合成预备队、反坦克预备队、反空降预备队、炮兵预备队、坦克预备队、工程兵预备队、防化预备队、通信预备队等。海军、空军在遂行任务时也编有预备队。合理编组预备队，正确把握使用时机，对于夺取、保持作战主动权，取得作战胜利，具有重要意义。
预备队是随着战争的演变而产生和发展的。
约在公元前4世纪，中国战国时期著名军事家孙膑提出了“斗一、守二”的思想，主张作战时以1/3的兵力为前锋，与敌交战；以2/3的兵力作为后队，待令而动。欧洲马其顿国王亚历山大提出了以中等装备的步兵担任预备队的思想，并在高加米拉之战中建立并适时投入预备队，打败了波斯军队。
前1世纪，罗马兵团以一部分大队留作预备队。
10世纪后，各国军队的预备队多由骑兵担任，机动范围扩大。
14世纪，俄国军队在作战中出现了预备队和总预备队。
18世纪以后，纵队战术和散兵线战术占主要地位，掌握强有力的预备队成为解决战斗的重要手段。
19世纪初，出现了炮兵预备队。第一次世界大战后，出现了防坦克炮兵预备队。第二次世界大战时期，出现了坦克预备队、防空降预备队、工程兵预备队。苏军在卫国战争中，建立了强大的战略预备队，适时将其投入交战，夺取了战争主动权。战后，相继出现了合成预备队及防化预备队、通信预备队，反坦克炮兵预备队发展为反坦克预备队。中国人民解放军在土地革命战争和抗日战争时期，通常以少数兵力编成预备队，用于应对意外情况。解放战争时期，预备队的兵力不断增大。
1948年，中国人民解放军东北野战军第4纵队在塔山阻击战中，以部分兵力防守阵地，大部兵力作为预备力量。抗美援朝战争中，中国人民志愿军团以上部队除编有合成预备队外，还建立了防空降预备队、防坦克预备队、工程兵预备队，有时还建立坦克预备队。合成预备队，通常由步兵、坦克兵为主的诸兵种部队、分队编成，是作战部署中的主要机动兵力，用于执行机动任务和应对意外情况。
预备队须具有快速反应能力、反坦克能力和独立作战能力；集中使用于具有决定意义的方向或重要目标；正确把握投入作战的时机；加强与各兵种、部队、分队的密切协同动作；周密组织保障，加强空中支援和掩护。预备队一经使用，须尽快重新组建。现代条件下运用预备队的编组根据作战任务、作战编成、敌情和地形等确定，其兵力编成，在防御时约为总兵力的1/3，在进攻时则稍少。通常配置在便于疏散隐蔽和机动的位置，视情况集中配置或分散配置，并采取可靠的防护措施。其任务通常在作战中临时赋予。进攻时，主要用以增强或接替第一梯队或第二梯队，扩大与巩固突破口，抗击反冲击或反突击，扩张战果，应对其他意外情况等。防御时，主要用以封闭突破口，实施反冲击、反击或反突击，打击空降之敌，增强第一梯队防御或坚守纵深阵地等。未来信息化战争中，预备队的地位作用更加重要，编成内空中机动兵力的比例将大为增加；预备队将成为敌人打击的重要目标，提高其生存能力具有重要的意义。