尾索动物是最低等的脊索动物，与高等脊索动物存在着演化上的亲缘关系，两者可能都是从类似海鞘幼虫型营自由生活的共同祖先--原始无头类动物演化而来。这类原始无头类动物不但将幼体时期的尾和自由游泳的生活方式保留到成体，甚至还消失了生活史中营固着生活的阶段，并通过幼态滞留及幼体性成熟途径发展为头索动物和脊椎动物。尾索动物是在进化过程中适应特殊生活方式的一个退化分支，除保留滤食的咽及营呼吸作用的咽鳃裂外，大多数种类已在变态中失去所有的进步特征，并向固着生活的方向发展。 共7张 海鞘
身体有2孔，一为入水孔（口孔），用于摄食和进水，一为出水孔（排泄孔），用于排除水和废物。口在入水孔下面，口下面为宽大的咽,具很多鳃裂,鳃裂周围密生纤毛，借纤毛摆动，使水由咽不断经过鳃裂流到围鳃腔，而进行呼吸作用，围鳃腔是体壁内围绕咽的部分，鳃裂开口于此腔内，肛门和生殖孔亦开口于此。围鳃腔由出水孔与外界相通。咽的腹面直到食道有一特殊构造，称为内柱，内柱上皮细胞生有许多纤毛，并有分泌粘液的腺细胞把流进咽中的微小浮游生物粘住，靠纤毛的摆动，把食物送进食道，消化不了的食物，随水流由出水孔排出体外。 代表种
心脏位于胃附近的1个肌肉囊内，无收缩机能，借围心腔壁的肌肉而缩张。囊的两端分出血管通到身体各部，血流方向不定，每条血管都轮流作为动脉或静脉。血液无色。
成体的颌都很退化，在咽的背侧有1个神经节，分出神经通到身体各部,在神经节的腹面有1 神经下腺。感觉器官仅在外套膜、入水孔和出水孔有分散的感觉细胞。无成形的排泄器官，在肠的弯曲部有一囊状块，无特殊的输出管，在里面常发现有尿酸。
绝大多数雌雄同体，精巢和卵巢位于胃的附近，依靠水流将另1个体的精子通过入水孔带进围鳃腔，卵和精子在此处受精。受精卵通过出水孔流出体外，在海水中发育。除外，还有出芽或分裂的。有世代交替现象。