描述物体转动状态的量，又称角动量。一个质量为m、速度为v、矢径为r的质点对r的原点的动量矩为L=r×mv。动量矩是个矢量，它在某一轴上的投影就是对该轴的动量矩。对轴的动量矩是个标量。质点系或刚体对某点（或某轴）的动量矩等于其中所有质点的动量对该点（或该轴）之矩的矢量和（或代数和）。常用的动量矩单位有 、 等。
平动的刚体，由于它的各点的速度都相同（见刚体的平动），所以它对某点的动量矩等于刚体质心以该点为原点的矢径与刚体动量的矢量积。一个作半径r的匀速圆周运动的质点绕圆心O转动的角速度为ω ，则质点对O的动量矩即质点的角动量为 ，其中I为质点对圆心的转动惯量。绕定轴转动的刚体对定轴的动量矩即刚体的角动量，其中I为刚体对该轴的转动惯量，ω为刚体绕该轴转动的角速度。
绕定轴转动的刚体，其角动量变化率等于作用在刚体上所有外力对该轴之矩的代数和（见刚体动力学）。若刚体不受外力矩作用，它的角动量不变（见动量矩守恒）。