假设变质量质点的并入或分出微粒是连续发生的，而且这种质量的并入或分出是属于微粒和质点的接触作用，即微粒和质点并入或分出时发生碰撞而产生微粒速度的突变，从而使质点的速度发生连续的变化；并入或分出以后，作用也就停止。
牛顿第二定律原来只用于常质量物体的运动，但如在两个瞬时考察相同总质量的动量变化，也可用于变质量物体的运动。
设变质量质点的质量m是时间t的函数，即m=m（t）。在瞬时t，质点的质量为m（t），质点对于定坐标系Oxyz的速度为v（图1），即将与之合并的微粒的质量为dm（t）、其对Oxyz的速度为u。在瞬时t+dt，微粒与质点合并。于是质点的质量变为（m+dm），其对Oxyz的速度成为v+dv。对于质量分出的情况 （如火箭），则dm<0，即为
图示
负。
推导密歇尔斯基方程示意图
m和dm所组成的质点系在瞬时t的动量为mv+udm；在瞬时t+dt的动量为(m十dm)(v+dv)。在dt时 间内，动量的增加dp为：
dp=(m+dm)(v+dv)-(mv+udm)。
将上式展开并略去二阶微量，再根据牛顿第二定律，就得 到变质量质点的基本运动微分方程：
公式
式中vr=u-v是微粒相对于变质量质点的速度。若把 上式右端第二项记为Ф，就得：
公式
这是变质量质点的基本运动微分方程的另一种形式，是 俄国密歇尔斯基于1897年导出的，称为密歇尔斯基方程。式中F为外力，Ф具有力的量纲，称为反推力。对火箭（图2）来说，Ф就是射流施加在它尾部的推力T，即
公式
式中vx=u-v是射流相对于发动机的速度，由于
公式
推力T与相对速度为反向，故火箭在直线运动中的运动微分方程可写作：
公式
式中F包括诸如重力和空气阻力等外力。这方程表明，火箭由于发动机喷出微粒而受到推力T。
火箭运动受力图
设火箭在真空中运动时不受外力（图3），喷出微粒的相对速度vr的值力常数，其方向与 物体的速度v相反而共线。
取式（1）两端在x轴上的投影，得：