世界上最早有君主立宪制特点的是赫梯族，确立君主立宪制国家是英国。
1688年，英国爆发光荣革命，在确立议会主权的同时保留了君主。国王开始逐渐处于“统而不治”的地位。
20世纪初，欧洲所有剩余的君主（假如不将教皇列入计算）都是立宪的君主。立宪的君主虽然依然是国家的最高领导人，但他们的权力和义务或多或少受到宪法明确地规定。
君主的权力多少受到限制，有一些君主的权力被限制到仅仅作为国家的代表，而没有实际的权力，称为“虚位元首”——英国、日本等都是此类例子。
依然有一些立宪的、拥有很大权力（比如组织或解散政府、指挥军队）的君主，例如位于中欧的列支敦士登；君主的权力被限制到仅仅作为国家的代表者，往往前身是走向“军国主义”之“帝国主义”却先胜后败之君主，例如，1945年日本昭和天皇。
君主立宪制，则仍为现代不少资本主义国家所采用，如英国、西班牙、荷兰、比利时、卢森堡、挪威、瑞典、丹麦、日本、泰国、柬埔寨等。
二元君主制，亦称为二元制君主立宪制，指君主立宪的前提下，君主权力大于议会，各种主要法令都要经其签署，并且常有权委任首相和上议院议员，某些国家还有君权神授色彩，而不是政教分离的。
二元君主制是起源于近代欧洲现代化，从政府层面看来，在有两个形式上矛盾的方向同时进行，便是民族国家的中央集权制的成立，和相对的自由民主的私有财产的确认，在后世理解是因为公民社会和理性主义发达的结果，所以可以接受政府以独立于营利事业原则外运作，而专注于国防和外交事务。
但在较后才开始现代化的欧洲国家，为了扩张政府权力又为了吸纳社会上不同的思想的人士，为了晋身政府层面加强其运作，于是一部分君主制国家在统一和独立的同时，编成了宪法成立议会，但和“虚君共和”相反是“虚位议会”制度。
一般认为二元君主制是原型是16世纪的波兰立陶宛联邦，但成熟于拿破仑时代的法兰西第一帝国，是当时拿破仑因战争需要而称帝，但又希望能保持法国大革命的民主成果之产物。
十九世纪中欧洲推广，如德国和意大利统一后宪法所仿效。并受到很多仍然保持前启蒙时代的诚虔信仰的非欧洲社会的接受，例如日本的明治维新甚至巴列维王朝时代（伊朗伊斯兰革命前）的伊朗。