新石器时期，永康境内已有人类活动。在永康发现的庙山遗址和太婆山遗址与浦江上山文化遗址同属新石器时代的人类遗址。上古时代永康地属古扬州。[6] 春秋时期，永康为越国土地。而到了战国时代，越国被楚国所灭，永康也因此成为楚地。 清代永康县公署布局平面图
秦始皇二十五年（前222年），秦始皇定江南，平百越，建立会稽郡乌伤县，永康即属乌伤县。
汉因秦制。王莽篡权后乌伤县改名乌孝县。东汉建武元年（25年），恢复乌伤县之名。[6]
三国吴赤乌八年（245年），以乌伤县上浦乡置永康县。吴宝鼎元年（266年），以会稽郡西部设东阳郡，永康属东阳郡。
晋朝，沿用孙吴的建制。
南朝，梁绍泰二年（556年），东阳郡设缙州，永康属之。陈天嘉三年（562年），废除缙州，不久又改东阳郡为金华郡。[6]
隋开皇九年（589年），隋灭陈，废除金华郡，永康属吴州。同年，永康县被并入吴宁县（金华），不久又复置永康县。开皇十三年，设婺（wù）州，永康属于婺州。大业三年（607年），废婺州为东阳郡。[6]
唐朝，永康为望县。武德四年（621年），擢升为丽州，属越州总管府，县治迁至县城北部。武德八年（625年），废丽州为永康县，属婺州管辖。天授二年（691年），从永康县析置武义县。登封元年（696年），从永康县析置缙云县。天宝元年（742年），改婺州为东阳郡。乾元元年（758），又将东阳郡设为婺州。[6]
此后至五代十国、两宋，永康均属婺州。五代十国期间，永康县为吴越国之土。宋代的永康县为紧县，北宋为两浙路地，南宋则属两浙东路。[6]
元代，永康为上县，属江浙等处行中书省婺州路。至正十八年（1358年）十二月，朱元璋的军队攻取了婺州，永康归附其下。后婺州路改为宁越府。至正二十年（1360年）正月，又将宁越府改为金华府，永康属之。 永康