“皮书”最早是以白皮书的形式出现在十八、十九世纪的英国，按颜色分有蓝皮书、绿皮书、黄皮书、白皮书等。其中，白皮书最初是因为书的封皮和正文所用的纸都是白色而得名，通常特指政府文告，是一国政府或议会正式发表的以白色封面装帧的重要文件或报告书的别称[171] 。
白皮书最早起源于18世纪英国大臣向英国国王递交的一种用羊皮包封的报告，由于羊皮是白色，因此称为白皮书。这种白皮书随着英国对世界的影响而扩散到各国，被各国政府所使用，并逐渐扩展出多种表现功能。除了向上一级政府部门呈交的报告用白皮书外，社会公开发布报告也使用白皮书形式。白皮书的封皮也由羊皮过渡到纸质封皮。现在世界各国的白皮书已经具有政府唯一发布报告的特征和功能，非政府类报告和图书一般不使用白皮书形式向公众发布[175] 。
1922年，世界最早白皮书《丘吉尔白皮书》发表，之后被很多国家广泛使用[173] 。中国第一部白皮书是1991年发布的《中国的人权状况》[171] 。
世界不少国家的官方报告书，被称为“白皮书”的，其实有两种：一种英文名叫“white paper”，这种官方文件篇幅较为简短；一种叫“white book”，篇幅较长。之后在翻译成中文时，不论篇幅长短，统统称为“白皮书”[173] 。
20世纪90年代初以来，不少国家的商业机构发布自己的相关报告时，也自称“某某白皮书”，这种“白皮书”不代表政府立场，而是商业营销或销售的工具[173] 。