公元1000年以前毛里塔尼亚是北非通向撒哈拉以南非洲的要道。约在公元3～4世纪，柏柏尔人南移，征服了南部的黑人部落。9世纪，柏柏尔人伦图纳部落、迈苏法部落和杰拉达部落结成桑哈贾联盟，并以奥达加斯特为中心，控制了北通摩洛哥、南抵加纳王国的商道。公元980～990年间，加纳王国军队占领奥达加斯特，桑哈贾联盟瓦解，伦图纳部落等成为加纳王国的从属。1035年，伊斯兰教马立克派神学家阿卜杜拉·伊本·雅辛来到毛里塔尼亚传教，得到伦图纳部落的支持，建立了阿尔穆拉比特王朝。1062～1076年，雅辛的继承者阿布·贝克尔领导了反对加纳王国的战争，夺回了奥达加斯特。贝克尔死后，毛里塔尼亚因内部混战而国力衰弱，马里帝国和桑海帝国先后占领了它的东部和南部。16世纪末，摩洛哥打败桑海帝国，结束了黑人在这些地区的统治。与此同时，贝都因人进入毛里塔尼亚北部，摧毁了商队贸易，促使商道东移。其中哈桑部落还继续南移，统治了大片地区。 桑海帝国势力范围
15世纪初，葡萄牙人开始侵入毛里塔尼亚，1484年，在布朗角以南的阿尔金建立贸易据点，贩卖奴隶。1580年后，西班牙势力在毛里塔尼亚沿海占优势。1638年，荷兰人取而代之，从事阿拉伯树胶贸易。1687年法国人驱逐荷兰人，英法七年战争后，法国被迫从沿海地区退出。1815年欧洲各国召开的维也纳会议承认法国对从布朗角到隆卢姆（今塞内加尔境内）的西非海岸的主权，法国恢复了对毛里塔尼亚的控制。
在法国殖民统治下，毛里塔尼亚曾是塞内加尔的附属部分。1903年沦为法国的保护地，1912年成为殖民地。1920年毛里塔尼亚并入法属西非。1946年改为法国的海外领地，并建立了领地议会。同年，毛里塔尼亚协和党成立，并在领地议会选举中获胜。1951年，毛里塔尼亚进步联盟（1961年改称人民党）在领地议会中赢得了多数席位。1957年，毛里塔尼亚成为半自治共和国，由进步联盟党领导人莫克塔·乌尔德·达达赫组成第 1届政府。1958年10月，毛里塔尼亚成为法兰西共同体内的共和国。