社会教育的基本涵义有广义和狭义之分。广义的社会教育，是指旨在有意识地培养人、有益于人的身心发展的各种社会活动；狭义的社会教育，是指学校和家庭以外的社会文化机构以及有关的社会团体或组织，对社会成员所进行的教育。
广义的社会教育和我们所说的广义的教育在涵义上几乎无异。事实上，教育史上最早的教育职能就是通过社会教育来实现的。在原始社会，家庭尚未形成之前，年轻一代的教育是在全氏族成员的共同劳动中，在日常社会生活中，由氏族公社的成员通过互相的言传身教，或由有经验的年长者向年轻一代传授一些简单的生产和生活的经验的方式进行的。以后随着家庭及家庭教育的出现，直至学校教育的产生，广义的社会教育开始逐步地分化为三种独立的教育形态，即学校教育、家庭教育和狭义的社会教育。
西方有些教育学者认为，狭义的社会教育大约产生在16-18世纪。法国社会教育学者第穆认为，法国社会教育在1533年前后开始；美国教育学者诺威斯认为，美国的社会教育1600年以后开始酝酿；英国牛津大学的皮尼斯认为，英国的社会教育萌芽于1860年前后；日本的新堀通也在其主编的《社会教育学》一书中认为，日本的社会教育始于明治二年（1868）其实，这些说法都是指的近代社会教育形态。而实际上社会教育的历史远比这些年代久远得多，就其广义的社会教育不说，仅就狭义的社会教育形态来说，远在学校教育出现以后就一直没有中断过。学校教育形态产生以后就被社会统治阶级所独占，广大劳动人民及其子女接受的仍然是社会教育，即在生产劳动和社会生活中接受教育。至于说近代社会教育，这不是社会教育形态的开始，而只不过是社会教育形态的新发展而已。
世界各国社会教育形态虽然都早已存在，但在本世纪以前，发展却是非常缓慢的。只是在本世纪初，特别是二次世界大战以后，才开始了迅速发展。
在中国，相传有巢氏教民穴处巢居，燧人氏教民钻木取火，伏羲氏教民渔猎，神农氏教民稼穑。这可以看作是中国原始的社会教育。约在战国时代的《周礼·地官》记载有“聚民读法”的规定，由大司徒、州长、党正等官员于每年正月、七月、十一月的初一日，集合所辖人民，诵读邦法，进行政治教育；在春秋社祭日，行饮酒乡射之礼，尊敬长老，表彰有德，以进行道德教育；还以所谓“乡三物”，即：“知、仁、圣、义、中、和”六德，“孝、 友、睦、 姻、任、恤”六行，“礼、乐、射、御、书、数”六艺教育人民。其后，宋、明的“乡约制度”，明、清初期颁布的“圣训六谕”、“圣谕十六训”等，都属社会教育。