约束作用于非自由质点系的力称为约束力。约束力的方向总是与约束所阻碍的运动方向相反。常见的约束力类型见表1。约束力的大小是未知的，取决于非自由质点系的运动状态和作用于非自由质点系的其他力，应通过力学定律（如运动微分方程）确定。例如，火车受到钢轨的约束，不论运动的起始条件和火车所受的推力如何，行驶中的火车（在几何上）总是沿着预定的曲线轨道运动。钢轨迫使火车按预定曲线运动的力就是约束力，其大小取决于火车所受的其他力和火车的速度、加速度。又如，长为l的细刚杆（重量可忽略）的一端连以小球，另一端O以球铰链悬挂而组成球面摆。小球受刚杆约束，而在重力和刚杆所加约束力作用下，以O点为中心，作半径为l的球面运动，刚杆加于小球的约束力的大小，取决于小球所受的重力和速度（速度决定向心加速度的大小）。
约束力:把约束对物体的作用力称为约束力.约束力的特点:约束力的方向与物体被限制的运动方向相反.约束反力—约束对被约束物体运动的阻碍作用，是一种力的作用，这种力叫做约束反力。注意其和约束力的不同点。
支承面的约束力：支持力与滑动摩擦力或最大静摩擦力的合力。约束力与支持力中间这个角通常称为“摩擦角”。
运用这一概念处理平衡问题，即用主动力和约束力相平衡可带来很大方便。
约束力分类
表一 约束类型
1,柔索约束
2,光滑接触面约束
柔索约束的特点:
1)只能承受拉力,不能承受压力.
2)限制物体沿柔索伸长方向的运动.属于这类约束的有绳索,链条和带等.
1）光滑接触面约束的定义：
当物体在接触处摩擦力很小可以略去不计时，就是光滑接触面约束。
2）光滑接触面约束的特点：
光滑接触面约束只能限制被约束物体沿接触面公法线方向的运动，因此，光滑接触面对被约束物体的约束反力，作用在接触点，沿着接触面的公法线指向被约束的物体（即物体受压力）。
约束力常用符号F表示.
3,圆柱形铰链约束
(1)中间铰约束
中间铰对物体的约束力的特点是:作用线通过销钉中心,垂直于销轴线,方向不定.
(2)固定铰链支座
固定铰链约束力的特点与中间铰相同.
(3)活动铰链支座
(4)二力杆约束
不计自重,两端均用铰链的方式与周围物体相连,且不受其它外力的杆件称为二力杆.
二力杆约束的特点:二力杆的约束力必沿杆件两端铰链中心的连线,指向不定.
4,固定端约束
特点:限制了平面内可能的运动(移动和转动).[1]