耶基斯1876年5月26日生于宾夕法尼亚州布雷迪斯维尔；1956年2月3日卒于康涅狄格州纽黑文。
耶基斯于宾夕法尼亚州科勒吉维尔的厄幸纳斯学院以及哈佛大学学习。1902年于哈佛获哲学（心理学）博士学位。他一生的工作是研究各种动物的智能。
他很早就发现，研究在进化上和人类接近的动物（猿等）的脑力过程，会得到对了解人类脑力过程有用的知识。
直到1929年，他方才得以在佛罗里达州建立了一个研究灵长类的实验上。于同一年，他和他的妻子发表了《与人近似的猿类》一书；在很长一段时间内，它是有关这些动物的标准教科书。
第一次世界大战期间，他负责军事人员的心理测验，并对172万6千人做了此种检查。他于1944年退休。
他于1900年开始研究动物行为，1902年负责筹建哈佛大学动物心理学实验室和比较心理学实验室。他的研究涉及各类动物，主要是猿猴，其间发明了一种实验迷津以研究动物的学习和物种的智力进化。1930年他参与了耶鲁大学第一个灵长目实验室的创建工作，1929～1941年任实验室主任。该实验室后来迁至佛罗里达奥兰治公园，是佐治亚州默里大学耶基斯灵长目中心。
耶基斯除了研究比较心理或动物行为外，还从事应用心理工作。他曾就智力测验、单色光的色觉测验、概念形成的复合选择测验等问题阐释过独特的见解，并探索过相应的方法和技术。
其中，最著名的研究首推“耶基斯—多德森定律”。这是一个反映动机水平与工作效率关系的定律。他认为在一定限度内，随着动机水平的提高，工作效率也随之提高，超过这个限度，工作效率随之降低。
最佳工作效率的动机水平为中等，但因工作复杂的程度而略有差异。简单易做的工作，最佳效率的中等动机水平偏低；中等复杂程度的工作，动机水平介于这两者之间。适度的动机水平，易于维持个人对工作的兴趣和警觉，同时减少焦虑对工作的不利影响。
后来，这一定律用于学习与教学心理学，即是指存在一种唤起学习的最适水平和促进问题解决的适度动机水平。如果动机强度过高，学生不可能加工或学习有关的教学提示；如果动机强度过低，刚学生就有可能不加区分地既加工相关的教学提示，也加工不相关的教学提示。耶基斯对人类的心理测验也颇感兴趣．
早在1917年他应征入伍时，便在军队中主持过能力测定。当时他直接参与了A测验（主要由词的测验组成）和B测验（主要用于测验文盲表现水平的非语言测验）的编制工作，对175万军人进行了归类。同时，他还编制了斯坦福—比纳智力测验量表的修订本，史称“点量表”。
耶基斯的主要著作有《跳跃的鼠：一项动作行为的研究》（1907）、
《心理学引论》（1911）、《4动物视觉研究方法》（与J．B．沃森合著，1911）、
《军队心理测验》（与C．S约卡姆合著，1920）、《美国军队中的心理测验》（1921）、